MATLAB仿真源码：人工势场路径规划方法研究

资源摘要信息:"该资源是一个关于路径规划和人工势场的MATLAB Simulink源码压缩包。标题中的'obstacles'暗示了源码可能涉及到避障路径规划，'路径规划'是机器人学和自动控制领域的一个核心问题，其目的是寻找从起点到终点的最优路径，同时避免障碍物。'人工势场'是一种常用的路径规划方法，它模拟了物理中的势场概念，将路径规划问题转化为一个势场求解问题，其中目标点对机器人的吸引形成了吸引势，障碍物对机器人的排斥形成了排斥势。'MATLAB Simulink'是MathWorks公司推出的一款用于多域仿真和基于模型的设计的工具，它支持复杂的系统设计，包括但不限于信号处理、通信、控制系统等领域。'源码'表明该资源为编程源代码，可供用户下载后学习、分析和修改。文件名称列表中的'throat5eh'可能是一个特定项目的标识符或版本号。需要注意的是，由于资源的描述与标题相同，没有提供额外信息，所以无法确定文件内具体实现了哪些功能和细节。" 根据上述信息，以下是对标题中所含知识点的详细说明： 1. 路径规划（Path Planning） 路径规划是指在存在障碍物的环境中，为机器人或其他移动设备规划出一条从起点到终点的最优路径，这个过程中需要考虑路径的长度、安全性、效率等因素。路径规划广泛应用于机器人导航、自动驾驶汽车、无人飞行器、智能交通系统等领域。 2. 人工势场法（Artificial Potential Field, APF） 人工势场法是一种启发式方法，由Khatib于1986年提出。它利用物理中的势能概念来模拟目标和障碍物对移动机器人产生的吸引力和排斥力。在这种方法中，目标点被赋予正值势能，吸引机器人朝向目标移动；障碍物则具有负值势能，推动机器人远离障碍物。机器人在这些虚拟的吸引力和排斥力作用下，通过势场函数的计算，实现路径的生成。 3. MATLAB Simulink Simulink是MATLAB的一个附加产品，它提供了一个交互式的图形化环境，用于建模、仿真和分析各种动态系统的多领域系统。Simulink支持连续时间、离散时间或混合信号的系统设计，并提供了一个庞大的库，内含各种功能模块，如信号源、接收器、数学运算模块、逻辑门等。用户可以通过拖放的方式构建复杂的系统模型，进行系统的仿真验证。 4. 避障（Obstacle Avoidance） 避障是路径规划中的一个关键问题，涉及到检测环境中障碍物的位置，并计算出一条避开这些障碍物的路径。在实际应用中，避障通常需要实时地处理环境信息，这通常依赖于传感器数据。避障算法需要在保证路径最短和安全的前提下，灵活地处理突发的障碍物情况。 总结来说，给定的文件资源是一个与路径规划相关的源码压缩包，特别关注于采用人工势场法在存在障碍物的环境中进行避障路径规划的实现。通过使用MATLAB Simulink进行仿真实验，开发者可以对路径规划算法进行测试和优化。需要注意的是，由于文件描述并未提供详细的资源内容，上述内容仅为根据标题和描述推测出的知识点概览。实际应用中，开发者需要下载并分析源码以获取更具体的功能实现和技术细节。