三菱伺服控制程序解析:定位运行与速度改变

需积分: 10 32 下载量 179 浏览量 更新于2024-08-16 收藏 5.82MB PPT 举报
"本文主要介绍了如何在三菱PLC系统中编写定位运行中速度改变的程序,涉及原点回归、速度调整、错误处理等关键步骤,适用于三菱伺服控制系统。" 在三菱PLC编程中,实现定位运行中速度改变是伺服控制的重要部分。下面将详细解析这些程序的经典写法: 1. **原点回归程序**: - 原点回归通常由M1250启动按键触发,接着激活Y50(定位启动)、Y44(轴停止)和Y40(PLC准备完成)等伺服参数。M1081用于确认电机手动状态,而M6401则作为原点回归启动条件的脉冲输出。原点回归专用指令[T0H4K1500K9001K1]用于设置定位指令、伺服参数和原点回归操作。 2. **原点回归进行中到完成的程序**: - 在原点回归过程中,Y50作为动作进行中的指示,X50和X4C分别表示启动完成和电机忙碌状态。原点回归完成时,M6501持续接通,表示动作完成。若出现错误如SERVOERROR或M/C电源断开,可通过RSTY50对电机进行复位,并监控M6701和X48的状态。 3. **全部原点回归程序**: - M1290作为启动开关,M1001确保在手动模式下执行,M100维持原点回归输出。断开条件包括M101(全部回归完成)、M1012(复位按键)和M105(紧急停止)。原点回归完成后,状态指示灯会一直接通。 4. **JOGSPEED的更改**: - 通过M1055、M1053和M1051等按键开关选择高速、中速、低速,伺服JOG速度写入参数如D120存储速度值。使用DMOV指令将速度值从D32传送到H4K1518,执行DTOH4K1518D120K1指令以改变JOG速度。 5. **伺服ERROR的复位**: - 当发生伺服ERROR时,可以使用K1502、K1602、K1702、K1802等专用指令针对不同轴进行错误复位。这使得在运行过程中遇到问题时,能够快速恢复系统的正常运行。 这些程序设计的关键在于理解三菱PLC的指令集和伺服参数的设定,确保在定位运行中能灵活控制速度变化,同时具备有效的错误检测和恢复机制。在实际应用中,应结合具体的设备和控制需求,适当调整和优化这些代码。