三菱伺服控制程序解析：定位运行与速度改变

"本文主要介绍了如何在三菱PLC系统中编写定位运行中速度改变的程序，涉及原点回归、速度调整、错误处理等关键步骤，适用于三菱伺服控制系统。" 在三菱PLC编程中，实现定位运行中速度改变是伺服控制的重要部分。下面将详细解析这些程序的经典写法： 1. **原点回归程序**： - 原点回归通常由M1250启动按键触发，接着激活Y50（定位启动）、Y44（轴停止）和Y40（PLC准备完成）等伺服参数。M1081用于确认电机手动状态，而M6401则作为原点回归启动条件的脉冲输出。原点回归专用指令[T0H4K1500K9001K1]用于设置定位指令、伺服参数和原点回归操作。 2. **原点回归进行中到完成的程序**： - 在原点回归过程中，Y50作为动作进行中的指示，X50和X4C分别表示启动完成和电机忙碌状态。原点回归完成时，M6501持续接通，表示动作完成。若出现错误如SERVOERROR或M/C电源断开，可通过RSTY50对电机进行复位，并监控M6701和X48的状态。 3. **全部原点回归程序**： - M1290作为启动开关，M1001确保在手动模式下执行，M100维持原点回归输出。断开条件包括M101（全部回归完成）、M1012（复位按键）和M105（紧急停止）。原点回归完成后，状态指示灯会一直接通。 4. **JOGSPEED的更改**： - 通过M1055、M1053和M1051等按键开关选择高速、中速、低速，伺服JOG速度写入参数如D120存储速度值。使用DMOV指令将速度值从D32传送到H4K1518，执行DTOH4K1518D120K1指令以改变JOG速度。 5. **伺服ERROR的复位**： - 当发生伺服ERROR时，可以使用K1502、K1602、K1702、K1802等专用指令针对不同轴进行错误复位。这使得在运行过程中遇到问题时，能够快速恢复系统的正常运行。 这些程序设计的关键在于理解三菱PLC的指令集和伺服参数的设定，确保在定位运行中能灵活控制速度变化，同时具备有效的错误检测和恢复机制。在实际应用中，应结合具体的设备和控制需求，适当调整和优化这些代码。