ROS实战：Indigo版电子书指南

"ROS by Example 1 Indigo" 是一本关于ROS (Robot Operating System) 实例学习的电子书，作者是R. Patrick Goebel。这本书针对ROS Indigo版本，适合那些希望通过实践来学习ROS的读者。书中可能包含了从基础概念到实际操作的各种ROS API和工具的使用方法。 ROS (Robot Operating System) 是一个开源操作系统，专门用于开发机器人应用。它提供了一个框架，让开发者可以轻松地创建、构建和共享机器人软件。ROS由各种组件构成，如节点、消息传递机制、服务、参数服务器等，这些都构成了ROS的核心功能。 在"ROS by Example 1"中，作者可能首先介绍了ROS的基本架构和概念，包括如何设置开发环境、安装必要的软件包以及理解ROS的工作空间和构建系统。读者可能会学习到如何创建和运行ROS节点，以及如何通过话题（topics）和服务（services）进行节点间通信。此外，书中可能还会涉及ROS中的数据类型，如消息（messages）和参数（parameters）的定义和使用。 书中提到"ADo-It-YourselfGuide"，暗示读者将通过一系列实际的编程练习和示例来学习ROS。这些示例可能涵盖了从简单的传感器数据处理到更复杂的机器人行为控制。例如，可能有一个章节是关于如何使用Lego Mindstorms NXT或EV3这样的机器人平台，通过ROS接口进行编程，实现诸如移动、避障、物体识别等功能。 对于"API Robot Production"部分，可能详细讲解了如何使用ROS的API来开发机器人应用程序，包括如何编写和发布ROS消息，调用和响应ROS服务，以及如何利用ROS的规划和导航堆栈来实现机器人的自主运动。 书中还可能讨论了ROS的可视化工具，如rviz，它允许用户实时查看和交互机器人系统中的数据流。此外，可能还涵盖了调试技巧，如使用rosbag记录和回放数据，以及如何使用rqt_graph来可视化系统的运行时图。 尽管书中提醒读者，LEGO®并未赞助、授权或支持此书，但提到这一点可能意味着书中包含了一些使用LEGO机器人进行ROS实验的实际案例，使得学习更加生动和直观。 "ROS by Example 1 Indigo"是一本面向初学者和有一定编程基础的读者的教程，通过实际操作，帮助他们快速掌握ROS的核心技术和实践应用。这本书的内容全面，覆盖了从基本概念到具体实现的多个层次，是学习ROS的理想资源。