川崎机器人E系列AS语言命令详解-含KWP2000诊断通讯

"程序命令-kwp2000 诊断通讯协议中文精华版" 本文档是川崎机器人E系列控制器的AS语言参考手册，主要聚焦于程序命令的详细说明，特别是KWP2000诊断通讯协议的应用。KWP2000是一种广泛用于汽车诊断的通信协议，它允许设备与车辆的电子控制单元（ECU）进行通信，以进行故障检测、数据读取和编程。 在6.0章节中，文档介绍如何构造和使用程序命令。每个命令由一个关键字和其后的参数组成，某些参数可以省略。例如，命令"JMOVE"用于指定机器人的关节运动，它需要一个位姿变量和夹紧编号作为参数。命令和参数之间必须以空格分隔，且示例中使用登录键"↵"来表示命令的执行。 手册还强调了安全注意事项，提醒读者在使用手册前需阅读并理解相关的安全手册，包括1.安全手册、2.手臂的安装和连接手册、3.控制器的安装和连接手册、4.外部I/O手册以及5.检查与维修手册。这些文档提供了确保机器人正确、安全运行的必要信息。 手册内容涵盖了AS语言的基本概念、数据类型、轨迹控制以及所有指令/命令的详尽解释。然而，它不包含机器人的实际操作指南，这部分内容应在操作手册中查找。此外，手册指出，某些功能可能是选配的，具体取决于机器人的规格。 川崎公司强烈建议所有涉及机器人操作、示教、维护和维修的人员接受专业培训，并保留不经通知修改、修订或更新手册的权利。未经许可，不允许复制或再版手册内容。同时，手册应妥善保存，随机器人一同转移或出售。 手册中的警告和注意事项旨在预防潜在的危险，包括“危险”、“警告”和“小心[注意]”等级别的信息，提醒用户遵循指导以避免人身伤害和机械损坏。手册中的图表、流程和解释可能不是绝对精确，使用者需要结合实际情况理解和应用。 这份文档是川崎E系列机器人AS编程的必备参考资料，不仅详述了具体的编程命令，也强调了安全操作的重要性。对于理解和运用KWP2000诊断通讯协议的工程师来说，这份中文精华版提供了关键的指导和支持。