FANUC I/O Link 控制系统：梯形图编程与多机器人协调

"BEIJING-FANUC 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料" 在工业自动化领域，FANUC公司的0iD/0i-Mate D控制系统是广泛应用于数控机床的先进系统。该文档详细阐述了如何进行系统的联机调试，特别是针对梯形图编制和多机器人协调运动控制。以下是对关键知识点的总结： 1. **梯形图编制**： - 在0iD/0i-Mate D系统中，梯形图编程是实现逻辑控制和运动控制的核心。PMC（可编程控制器）编程语言采用梯形图，用于控制机床的各种动作，如进给、定位、主轴运动等。 2. **I/O Link轴控制**： - I/O Link是一种高速、低延迟的通信协议，用于连接控制器与设备。在FANUC系统中，它支持外围设备控制接口和直接命令接口，切换由信号Yy＋1#5 (DRC) 控制。 - I/O Link轴控制包括多个信号，如准备结束信号MA、伺服准备就绪信号SA、急停信号ESP、外部复位信号ERS等，这些信号对于确保机器人协调运动的准确性和安全性至关重要。 3. **伺服参数设定与调整**： - 系统参数初始化是伺服调整的第一步，包括基本参数、伺服电机代码表、主轴参数等。通过伺服参数优化，可以提高伺服系统的响应速度和精度，减少振动。 - 使用FANUC的伺服调试工具SERVOGUIDE，可以进行全闭环控制的参数设定、振动抑制调整，以及带距离码光栅尺的参数设定。 4. **PMC调试**： - PMC梯形图编程涉及机床操作面板、刀库等的控制。梯形图程序需转换成系统兼容格式，如"0i-DPMC/PMC-L"。PMC调试还包括I/O单元地址分配和信号处理。 5. **刚性攻丝调试**： - 刚性攻丝涉及到特殊的编程格式、必要的硬件配置、相关信号和梯形图设计。此外，还需调整相关参数以确保攻丝过程的稳定和精确。 6. **主轴定向**： - 主轴定向可通过外部开关、编码器或电机内置位置传感器实现。相关参数设置和调试步骤确保主轴能够准确停止在指定位置，对于重复定位精度至关重要。 7. **主轴CS轮廓控制**： - 主轴C轴控制允许实现复杂的旋转工作，需要特定的参数设定和PMC信号处理，以实现精密的主轴定位和轮廓加工。 8. **安全与报警信号**： - 文件中还提及了各种报警信号，如绝对脉冲编码器电池报警信号APBAL、报警信号AL等，这些信号监控系统状态，确保及时发现并处理潜在问题。 以上知识点提供了对0iD/0i-Mate D系统调试的全面概述，涵盖从硬件连接到软件编程，再到具体功能的调试和优化，是理解和操作FANUC数控系统的宝贵参考资料。