FANUC系统启动与参数设定指南-多机器人协调运动控制

"这篇文档是关于‘BEIJING-FANUC 0iD/0i-Mate D’系统的联机调试手册，主要涵盖了启动准备、基本参数设定、硬件连接、系统参数设定、伺服参数调整、PMC调试、刚性攻丝调试、主轴定向以及I/OLink轴控制等多个方面的内容。" 在【启动准备及基本参数设定概述】部分，系统首次上电时需进行全清处理，这通常会伴随几个报警，如100参数可输入、506/507硬超程报警和417伺服参数设定错误。针对这些报警，用户需按照说明进行相应处理，如设置PWE参数、消除硬件超程信号、重新设定伺服参数并初始化、以及检查和设置FSSB放大器等相关参数。此外，8130等基本功能参数的设定也非常重要，需要确保其设定正确以匹配机床类型。 【基本参数设定概述】中，系统提供了参数设定支援画面，方便用户在机床启动时进行必要的最低限度设定和调整。用户可以通过简单的操作步骤进入这个画面，进行伺服、主轴、加工参数等方面的调整，以适应不同的机床运行需求。 【部分内容】提及了手册的各个章节，包括硬件连接，系统参数设定，伺服参数调整，PMC（可编程控制器）调试，刚性攻丝，主轴定向，主轴CS轮廓控制以及I/OLink轴控制。这些章节详细阐述了与这些功能相关的硬件连接方式、参数设定、调试步骤以及注意事项，为操作者提供了全面的调试指南。 例如，在【硬件连接】章节，讲解了0iD/0i-Mate D系统与外部设备如电源、放大器、I/O模块的连接，以及如何使用存储卡、进行DNC加工和I/OLink轴的连接。而在【伺服参数调整及SERVOGUIDE调试步骤】中，详细介绍了如何使用FANUC的伺服调试软件SERVOGUIDE来优化伺服性能和进行全闭环控制的参数设定。 【PMC调试步骤】涉及了PMC梯形图的转换和I/O单元的地址分配，以及如何将电脑编辑的梯形图应用于系统。【刚性攻丝调试步骤】则涵盖了刚性攻丝的编程、信号、参数和报警处理。 最后，【主轴定向】和【主轴CS轮廓控制】部分，分别讨论了主轴定向的方法（如使用外部开关、编码器或电机内部传感器）以及主轴C轴控制的参数设定和PMC信号处理。而【I/OLink轴控制】则详细解析了这一控制方式的典型应用，帮助用户理解和掌握相关功能的实现。 这份联机调试手册是操作和维护BEIJING-FANUC 0iD/0i-Mate D系统的重要参考资料，包含了从基础设定到高级功能调试的全方位指导。