多机器人协调运动控制：数据备份与参数设置详解

本篇文档详细介绍了操作步骤-多机器人协调运动控制系统中的数据备份与管理，特别是针对BEIJING-FANUC 0iD/0i-Mate D 系统。主要内容分为以下几个部分： 1. 数据备份概述： 在完成机床参数调整后，为了保障数据安全，需要将出厂参数、CNC系统参数（如CNC参数、PMC参数、梯形图程序、螺距误差补偿、加工程序和宏程序）备份至存储卡，确保在发生故障时可以进行数据恢复。特别指出，系统文件通常由FANUC提供，不需要用户手动备份，但需谨慎对待，避免误删导致系统报警。 2. 数据类型与保存： 文档列出了不同类型数据的保存位置和来源，如CNC参数和PMC参数存储在SRAM中，必须由厂家提供；而加工程序和宏程序则可由用户根据需求选择是否保存。 3. 操作步骤： 推荐使用存储卡进行数据备份，建议使用CF卡配合PCMCIA适配器。用户需在市场上选择质量可靠的设备，并给出参数设定的具体步骤，包括设置存储卡作为输入/输出设备（参数号20，设定值4）以及SRAM数据备份的具体操作指导。 4. 参数设定： 文档提供了参数设定的具体示例，如20号参数的设定，涉及存储卡的使用权限。此外，还解释了各参数的含义和调整方法，如伺服参数初始化、基本参数设置、主轴电机参数等。 5. 其他功能介绍： 包括但不限于硬件连接（如存储卡和I/OLink轴的连接）、系统参数的详细设定步骤（如伺服调试、PMC梯形图转换、刚性攻丝调试）、主轴定向和CS轮廓控制等高级功能的调试方法。 本篇文档是一份实用的联机调试手册，涵盖了BEIJING-FANUC 0iD/0i-Mate D系统的各种关键操作步骤和参数管理，对于维护和优化多机器人协调运动控制系统的用户来说，具有重要的参考价值。