FANUC 0iD/0i-MateD多机器人协作运动控制接口与I/OLink详解

在本篇关于"硬件连接-多机器人协调运动控制系统"的文章中，主要讲解了FANUC 0iD/0i-Mate D 系统的硬件连接与调试过程。首先，I/O Link 轴的驱动通过βi系列放大器实现，这些放大器通过I/O Link接口与系统相连，系统通过PMC（Programmable Motion Controller）梯形图进行控制，确保对I/O Link轴的高效管理。由于I/O Link轴控制依赖于FANUC I/O Link技术，这意味着它会占用系统大量的输入点（128个）和输出点（128个），这对于系统的资源管理和通信效率至关重要。 文章详细阐述了外部设备（如输入电源、放大器、I/O模块等）与系统间的连接，包括不同放大器（如αi系列电源模块、主轴模块、伺服模块和βiSVPM）之间的连接，以及它们如何与电源、电机等设备配合工作。此外，还介绍了与RS232C设备的通信以及存储卡的使用方法，包括数据备份和DNC（Direct Numerical Control）加工功能。 在系统参数设定部分，文章涉及了伺服参数初始化、基本参数设置及其意义、电机代码表、模拟主轴和串行主轴的注意事项、常用PMC信号以及针对模具加工和高速高精度加工的特定参数设定。这部分内容对于确保机器人的精确运动控制至关重要。 接下来，文章详细讲解了伺服参数调整和使用FANUC伺服调试软件SERVOGUIDE进行调试的过程，包括参数设定范围和优化步骤，以及全闭环控制、振动抑制和带距离码光栅尺的参数调整。 PMC调试章节中，讨论了梯形图编程的转换方法，包括不同格式之间的转换，以及I/O单元地址分配。此外，还提到了编程实践中的具体操作，例如操作面板和刀库的处理，推荐参考公司的《梯形图编程应用手册》。 对于刚性攻丝调试，文章提供了编程格式、配置要求、相关信号和参数调整的指导，以及报警处理方法。这部分着重于特殊工艺应用的系统集成。 主轴定向和CS轮廓控制（主轴C轴控制）是通过外部开关信号、编码器或主轴电机内部传感器来实现的，包括参数设定和调试步骤。而I/O Link轴控制则是关键，文章列举了其在实际应用中的典型场景和方法，强调了这一功能在多机器人协作中的作用。 这篇文档为用户提供了全面的FANUC 0iD/0i-Mate D 系统硬件连接和调试指南，涵盖了从基础连接到高级功能的深入细节，适用于工程师和技术人员进行系统的安装、调试和维护。