FANUC系统配置与调试指南：多机器人协调运动控制

"这篇文档是《BEIJING-FANUC 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》，主要用于技术交流，由胡年等人编写，涵盖了从硬件连接、系统参数设定到PMC调试等多个方面的内容，旨在帮助用户理解和调试FANUC的数控系统。" 在本文档中，主要涉及以下知识点： 1. **硬件连接**： - 描述了0iD/0i-MateD系统如何与外部设备如输入电源、放大器、I/O接口等进行连接。 - 详述了放大器（包括αi系列、主轴模块、伺服模块、βis系列和βiSVPM）之间的连接方式，以及它们与电机和电源的连接。 - 提到了与RS232C设备的连接方法，以及存储卡的使用，包括数据备份和DNC加工。 - 讨论了I/OLink轴的连接配置。 2. **系统参数设定**： - 涉及伺服参数的初始化和基本参数设定，包括不同型号伺服电机和主轴电机的代码表。 - 解释了模拟主轴和串行主轴的相关设置，主轴常用参数的意义，以及PMC信号表。 - 提供了0iMD机床的高速高精度加工参数设定指南和快捷方法。 3. **伺服参数调整与SERVOGUIDE调试**： - 详细阐述了伺服参数初始化的步骤，伺服参数的优化调整，全闭环控制的参数设定与调整。 - 介绍了振动抑制的调整方法，以及带距离码光栅尺的参数设定。 - 使用FANUC的伺服调试软件SERVOGUIDE进行参数调整的步骤和典型参数范围。 4. **PMC调试步骤**： - 讨论了如何将电脑编辑的梯形图转换为系统中的PMC梯形图，以及不同PMC格式之间的转换。 - 解释了I/O单元和模块的地址分配，建议参考《梯形图编程应用手册》进行更复杂的PMC编程。 5. **刚性攻丝调试**： - 详细说明了刚性攻丝的编程格式，所需的配置，相关信号，梯形图处理，参数调整和报警处理。 6. **主轴定向**： - 阐述了使用外部开关信号、编码器或主轴电机内部位置传感器进行定向的连接、参数设定和调试步骤。 7. **主轴CS轮廓控制**： - 介绍了主轴CS轮廓控制（主轴C轴控制）的参数设定，以及相关的PMC信号处理方法。 8. **I/OLink轴控制**： - 展示了I/OLink轴控制的典型应用场景，提供了详细的控制方法。 这份文档对于那些需要理解和调试FANUC 0iD/0i-Mate D系统的用户来说，是一份非常实用的参考资料，它覆盖了从基础硬件配置到复杂功能调试的多个层次，有助于提升用户在实际操作中的技能和效率。