UGNX4.0弧焊机器人建模与仿真研究

"基于UG的弧焊机器人模型装配与运动仿真 (2009年) - 冯胜强，胡绳荪，申俊琦" 本文详细介绍了如何利用UGNX4.0软件对MOTOMAN-HP6弧焊机器人进行三维模型的构建与运动仿真的过程。该工作由天津大学材料科学与工程学院的研究团队完成，旨在为UG环境下的离线编程提供坚实的基础。 在模型建立阶段，研究者首先对日本安川电机株式会社制造的MOTOMAN-HP6弧焊机器人进行了详细的几何建模，包括各个部件的精确尺寸还原和整体结构的装配。UGNX4.0是一款强大的计算机辅助设计(CAD)软件，其强大的建模工具使得机器人模型的创建变得更为高效和准确。 接着，通过UG/OPENAPI接口，研究人员能够访问UG软件的底层功能，进行二次开发。他们利用VC++6.0编程语言，编写了特定的代码，实现了机器人运动学模型的构建。在连杆坐标系下，机器人各关节的运动规律被数学化，形成了机器人运动学方程，这对于理解机器人的动态行为至关重要。 在运动仿真环节，该模型可以模拟机器人的实际操作，如焊接路径规划、关节运动协调等。这种仿真有助于在实际操作前验证程序的有效性和安全性，减少因编程错误导致的设备损坏或生产延误。通过UG软件的运动仿真模块，可以直观地观察到机器人在不同工况下的运动轨迹和姿态变化，为优化焊接工艺和提高工作效率提供了有力支持。 此外，文章还详细讨论了模型建立的具体步骤，包括选择合适的装配策略、定义零部件关系以及处理复杂的约束条件等。这些内容对于学习和应用UG离线编程技术的读者具有很高的参考价值。 这项研究为弧焊机器人的离线编程提供了一种有效的方法，推动了自动化焊接技术的发展，同时也为其他领域的机器人建模和仿真工作提供了借鉴。通过UGNX4.0的模型装配与运动仿真，可以实现对弧焊机器人的全面理解和控制，从而提升制造业的自动化水平和生产效率。