ROS入门指南：安装与文件系统详解

本文档是一份详细的ROS（Robot Operating System）基础笔记，主要涵盖了ROS的安装步骤以及基本文件系统的介绍。ROS是一个开源的机器人操作系统，广泛应用于机器人开发中，提供了一种模块化、分布式的架构。 安装ROS: 该部分着重介绍了在Ubuntu Trusty（14.04.1）上安装ROS Indigo（一个LTS版本）的过程。首先，访问ROS官方安装网址（http://wiki.ros.org/kinetic/Installation），选择Ubuntu作为平台并进入安装指南。由于Indigo有丰富的支持和稳定性，因此被作为首选。安装过程中遇到了WiFi连接问题，解决方法是在终端中通过`echo "options asus_nb_wmi wpaf=4"|sudo tee /etc/modprobe.d/asus_nb_wmi.conf`命令重启无线模块。接着，按照教程逐步添加软件源、添加密钥、安装Debian软件包、初始化rosdep（一个用于自动安装依赖的工具）和环境设置，最后安装rosinstall包和其他依赖，如`turtlesim`。 ROS文件系统介绍: 1. 软件包与Manifest: 在ROS中，软件包是应用程序代码的基本单元，包括程序库、可执行文件、脚本和其他自定义组件。每个软件包都有一个`package.xml`文件，也称为Manifest，它是一个XML文件，用于描述软件包的元数据，如依赖关系、版本信息和描述等。在安装过程中，`ros-<distro>-ros-tutorials`软件包是必备的，用户需要根据实际安装的ROS版本（如Jade、Indigo、hydro等）来替换`<distro>`。 理解ROS计算图级与节点、话题: ROS采用计算图模型，通过节点(Node)和话题(Topic)进行通信。节点是运行在不同计算机上的独立程序，它们通过发布消息到特定的话题来交换信息。主题是一种通信机制，类似于消息队列，节点间通过订阅topic来获取数据。ROS的核心在于它的通信模型，它使得机器人的各个组件能够高效地协同工作。 总结来说，这份笔记提供了关于ROS基础操作的实用指南，包括了如何在Ubuntu 14.04中安装ROS Indigo，以及ROS文件系统的关键组成部分。通过学习这些内容，初学者可以建立起对ROS系统结构的认识，并掌握必要的安装和配置技巧，以便进一步探索和开发基于ROS的机器人项目。