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此文档针对 DJI 经纬 M210V2+OnboardSDK3.9
项目所使用的 NANO 账户密码:962464
最后修改时间:202006111601
开发者:vanguard 联系方式:vanguard6@foxmail.com
注意事项
使用 OSDK 开发应用程序时,为保护开发者免受意外,请注意如下事项:
• 在使用 OSDK 开发应用程序或测试基于 OSDK 开发的应用程序时,请取下桨叶;
• 无人机电机在转动时,请勿靠近;
• 请勿向无人机电源输出接口输入大功率电流;
为降低基于 OSDK 开发的应用程序因内部故障导致无人机损毁或意外事件的发生,DJI
强烈要求开发者使用 DJI Assistant 2 中的模拟器模拟无人机的飞行状态,并根据模拟器中
的数据和日志信息调试应用程序,降低无人机损毁或意外事件发生的风险,避免不必要的损
失。
1、M210V2 Onboard SDK 3.9 开发
官方链接:
https://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/development-
workflow/environment-setup.html#ubuntu-linux
启用 OSDK 控制功能
为使基于 OSDK 开发的程序能够与飞行平台间正常通信,请在 DJI Assistant2 中启用
OSDK API 控制功能。
(1)Ubuntu Linux 开发环境要求:
具体设置为:
①Opencv3.3.1(官方推荐),源码编译全安装,步骤详见 opencv 安装(若不用视觉相关,
可不安装);
②安装 LibUSB 并添加 DJI USB 设备节点
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev //用于读取双目摄像头、FPV 图像
③添加 UART 读写权限
1)使用 sudo usermod -a -G dialout $USER 命令将用户添加至 dialout 组中。
2)重新登录所添加的账户后,该账户即可获取 UART 读写权限。
④如需在 M210 系列的无人机上使用 OSDK 中的视觉功能,使 Linux 系统能够获取并标
识 DJI 的设备:
1)在/etc/udev/rules.d/目录下创建文件 DJIDevice.rules
2 ) 在 DJIDevice.rules 文件中添加 SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="2ca3",
MODE="0666"
3)重新启动电脑后,系统即可识别 DJI USB 设备
⑤sudo apt-get install libavcodec-dev libswresample-dev
⑥sudo apt-get install libopencv-dev
(2)OSDK 功能
https://developer.dji.com/cn/onboard-sdk/
(3)环境配置以及测试(PC 测试环境 Ubuntu 1604)
https://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/development-workflow/sample-
setup.html#linux-onboard-computer
设备连接:
使用 USB 转 TTL 线(FT232BL)和双头 USB 线连接计算机和无人机。
可参照无人机连接妙算。
具体步骤:
①配置环境,详见(1)开发环境要求
②注册大疆开发者账户,新建例程获取开发者 ID 以及 KEY
https://developer.dji.com/user/apps/#all
③下载 SDK3.9,见文件/package/Onboard-SDK-master.zip
https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK
④在命令行实现:解压并进入文件,创建 build 文件夹并进入
unzip xxx
mkdir build
cd build
⑤cmake .. -DADVANCED_SENSING=ON -DWAYPT2_CORE=ON
/*获取高级图像感知,若在线编译出错,请使用离线包“/package/ Onboard-SDK-Resources-
advanced-sensing-2.0.3-armv8.zip”按照文档“OSDK3.9 离线安装 AD 和 WPv2.pdf”进行编译
*/
⑥make
⑦将获取的 ID 和 KEY 填入文件 UserConfig.txt
/Onboard-SDK-master/sample/platform/linux/common/ UserConfig.txt
⑧复制 UserConfig.txt 到/Onboard-SDK-master/build/bin
⑨使用串口连接电脑和无人机,打开无人机和遥控器,运行 demo
进入/Onboard-SDK-master/build/bin
运行:./djiosdk-flightcontrol-sample UserConfig.txt
可使用公对公 USB 数据线连接无人机和电脑,运行 DJI Assistant 2 For Matrice(已经安装好
调参软件),进行模拟仿真,根据提示输入命令,观察无人机状态。
(4)环境配置以及测试(Nvida Jetson Nano)
①清除 TF 卡(高速卡),格式化
②下载官方镜像,见文件 jetson-nano-sd-r32.1-2019-03-18.zip,并解压
③将 TF 卡插入电脑,打开软件 Win32DiskImager-1.0.0
加载 img 镜像,然后写入
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qq_35390371
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