没有合适的资源？快使用搜索试试~ 我知道了~

首页卡尔曼滤波器的算法及其公式推导

卡尔曼滤波器的算法及其公式推导

卡尔曼滤波；公式推导

4星 · 超过85%的资源需积分: 44 202 下载量 81 浏览量更新于2023-03-16 3 收藏 713KB PPT 举报

身份认证购VIP最低享 7 折!

领优惠券(最高得80元）

试读

24页

本文介绍了卡尔曼滤波的相关理论与概念，并在公式推导上做了详细的介绍..................

资源详情

资源推荐

卡尔曼滤波

飞跃梦想

、

kalman

滤波问题

•

考虑一离散时间的动态系统，它由描述状态向量的过程方程

和描述观测向量的观测方程共同表示。

（

）、过程方程

式中，

M 1

向量

x(n)

表示系统在离散时间

的状态向量，

它是不可观测的；

M M

矩阵

（

n+1,n

）成为状态转移矩

阵，描述动态系统在时间

的状态到

n+1

的状态之间的转移，

应为已知。而

M 1

向量为过程噪声向量，它描述状

态转移中间的加性噪声或误差。

)1.......(),1(1

)()()( nvnxnnFnx 



)(nv



、

kalman

滤波问题

（

）、观测方程

式中，

N 1

向量

y(n)

表示动态系统在时间

的观测向量；

N M

矩阵

（

）称为观测矩阵（描述状态经过其

作用，变成可预测的），要求也是已知的；

(n)

表示观

测噪声向量，其维数与观测向量的相同。过程方程也称为

状态方程，为了分析的方便，通常假定过程噪声

(n)

和

观测噪声

(n)

均为零均值的白噪声过程，它们的相关矩

阵分别为：

)2.........()(

)()()( nvnxnCny 



、

kalman

滤波问题



)3......()}()({

),(

,011

knnQ

kvnvE









)4......()}()({

),(

,022

knnQ

kvnvE







、

kalman

滤波问题

•

还假设状态的初始值

x(0)

与

(n)

、

(n)

，

n 0

均不相关，并且噪声向量

(n)

与

(n)

也不相关，既有：

)5......(,,0)}()({

knkvnvE





剩余23页未读，继续阅读

几种常用的连续状态方程离散方法总结-用于卡尔曼滤波方程.pdf

本文倾心整理和总结了几种常用的连续状态方程的离散方法，为了适用于离散卡尔曼滤波方程。专注于给您实在干货，提供实在参考，保证能对各位同行有所帮助。

卡尔曼滤波器算法实现代码

lhc411316

粉丝: 0
资源: 7

上传资源快速赚钱

我的内容管理收起

我的资源快来上传第一个资源

我的收益

登录查看自己的收益

我的积分登录查看自己的积分

我的C币登录后查看C币余额

我的收藏

我的下载

下载帮助

会员权益专享

卡尔曼滤波器的算法及其公式推导

几种常用的连续状态方程离散方法总结-用于卡尔曼滤波方程.pdf

卡尔曼滤波器算法实现代码

拓展卡尔曼滤波算法EKF公式推导.pdf

卡尔曼滤波(kalman filter)原理与公式推导卡尔曼滤波算法详细推导

卡尔曼滤波公式推导、

可信集合卡尔曼公式推导

推导一下卡尔曼滤波公式

卡尔曼 低通 c语言实现

卡尔曼滤波(kalman filter)原理与公式推导

用MATLAB生成变分贝叶斯卡尔曼滤波算法实现对雷达弱小目标的跟踪

纯跟踪算法中alpha推导

扩展kalman滤波课件

用matlab中的s函数实现基于拓展卡尔曼滤波的三个姿态角感知（传感器为一个三轴加速度计、一个三轴陀螺仪、一个三轴磁强计；采用四元数进行计算）

Kalman filter

通过简单直观的推导理解卡尔曼滤波器的基础（英文版）

卡尔曼滤波算法(含详细推导).ppt

卡尔曼滤波

卡尔曼滤波算法和扩展卡尔曼滤波算法

卡尔曼滤波（Kalman Filter）原理与公式推导.zip

卡尔曼滤波五个公式各个参数的意义.doc

会员权益专享

最新资源

卡尔曼低通 c语言实现