一些双目相机的总结比较(一些双目相机的总结比较(realsense,,mynteye,,zedmini))
一些双目相机的总结比较(一些双目相机的总结比较(realsense,,mynteye,,zedmini))Realsense D435ZED MINI小觅 Mynt Eye D系列
Realsense D435
Realsense是我最早使用的双目深度相机,我认为realsense最大的优点就是它是市面上各种功能最齐全的深度相机,同时也是提供最完善SDK和文档的双目深度相机。
总的来说,是我觉得最适合开始开发的相机。
优点优点:
他提供linux,windows,android的sdk,sdk的api接口非常完善,可以自由的获取想要的任何信息。(RGB,depth,aligened depth,etc)
无论是通过ROS调用,还是直接使用C++配置项目都可以轻松的实现。
D435是我用的最多的,如果需要IMU传感器还可以使用D435i型号。
体积小巧,低功耗,非常轻便,很适合做移动设备应用的开发。
缺点缺点:
由于设备小,双目基线短,同时小体积低功耗,所以它的精度并不是很理想。(但是可以通过算法补足这方面的缺点)。
如果使用RGBD输出的话,深度会和RGB(设备中间靠左,最大的那个相机)align。然而这个RGB的FOV不是很大,这就导致RGBD的整体FOV不理想。
ZED MINI
我第二款使用的是zed mini。这是纯双目的一款相机。
优点优点:
同样,非常完善的SDK和API文档,很容易应用开发(无论是使用ROS还是使用C++直接调用库)。
它的双目深度算法非常效果很好,计算得到的深度非常精确可靠(比我用过的纯双目的其他任何相机都要好),不过这也是应该的,因为也只有它需要GPU。
输出RGBD的FOV很理想。用它做RGBD SLAM精度高于Realsense(使用ORBSLAM2测试)。
缺点缺点:
它是纯双目的深度相机,由于stereolab公司的算法,它的运行必须有cuda支持。同时cuda的版本必须于SDK对应(这点在安装sdk时必须注意!)。
经过测试,我在使用较低能的GPU时(GTX960M)运行非常的不流畅,只能支持VGA的低分辨率模式。这也就导致它的运行依赖于外部的设备依赖于外部的设备,需要有高强度的GPU才能有更好的
表现。这就大大限制了它的应用场景。所以在它的官网宣传中,最多的应用场景就是AR,VR游戏(因为对于游戏我们可以要求有GPU显卡)。
小觅小觅 Mynt Eye D系列系列
另外,我使用了小觅的D系列相机,这一款相机是我觉得最不能理想的。在细讲之前先列举一下它的优缺点。
优点优点:
它的深度数据非常的好(打开IR的时候),深度是这几款相机中最准确的。
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