opencv 双目相机标定

双目相机标定是指通过相机内外参数的计算，确定双目相机的几何关系和图像畸变情况，从而实现双目视觉的深度测量和三维重建等应用。

OpenCV提供了一套完整的双目相机标定工具，可以通过以下步骤进行标定：

1.准备标定板：选择适当的标定板，例如棋盘格，保证标定板具有明显的特征点。

2.采集标定图像：使用双目相机采集多组标定图像，保证标定板在不同位置、角度和距离下都能被双目相机观测到。

3.提取标定板角点：使用OpenCV提供的函数对标定图像中的棋盘格角点进行提取，得到每个角点在像素坐标系下的坐标。

4.计算相机内参：使用OpenCV提供的函数对每个相机的内参进行计算，包括相机矩阵、畸变系数和旋转矩阵等。

5.计算相机外参：使用OpenCV提供的函数对双目相机的外参进行计算，包括旋转矩阵和平移向量等。

6.计算双目相机的基线：使用相机外参计算双目相机的基线长度，即两个相机光心之间的距离。

7.评估标定结果：使用标定结果对双目相机进行测试，评估标定结果的准确性和稳定性。

总之，OpenCV提供了一套完整的双目相机标定工具，可以方便地进行双目相机标定，为后续的深度测量和三维重建等应用提供支持。