机器人坐标 DH算法介绍

用于描述机器人的运动算法，α表示两个Z轴之间的夹角，值顺时针为正，逆时针为负； Θ表示绕Z轴转动的角度；d表示Zi沿着轴线方向滑移，得到Zi+1轴圆心重合；a表示两个Z轴之间的公垂线长度；