关于单片机 PID 的算法实现
用整型变量来实现 PID 算法,由于是用整型数来做的,所以也不是很精确,但是对于很多的使用场合,
这个精度也够了,关于系数和采样电压全部是放大 10 倍处理的.所以精度不是很高. 但是也不是那么低,大
部分的场合都够了. 实在觉得精度不够, 可以再放大 10 倍或者 100 倍处理,但是要注意不超出整个数据类型
的范围就可以了.本程序包括 PID 计算和输出两部分.当偏差>10 度全速加热,偏差在 10 度以内为 PID 计算
输出. 具体的参考代码参见下面:*/
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// pid.H
// Operation about PID algorithm procedure
// C51 编译器i Keil 7.08
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// 作者:zhoufeng
// Date :2007-08-06
// All rights reserved.
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#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
typedef unsigned char uint8;
typedef unsigned int uint16;
typedef unsigned long int uint32;
/**********函数声明************/
void PIDOutput ();
void PIDOperation ();
/*****************************/
typedef struct PIDValue
{
uint32 Ek_Uint32[3]; //差值保存,给定和反馈的差值
uint8 EkFlag_Uint8[3]; //符号,1 则对应的为负数,0 为对应的为正数iiii
uint8 KP_Uint8;
uint8 KI_Uint8;
uint8 KD_Uint8;
uint16 Uk_Uint16; //上一时刻的控制电压
uint16 RK_Uint16; //设定值
uint16 CK_Uint16; //实际值
}PIDValueStr;
PIDValueStr PID;
uint8 out ; // 加热输出
uint8 count; // 输出时间单位计数器
/*********************************
PID = Uk + KP*[E(k)-E(k-1)]+KI*E(k)+KD*[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)];(增量型 PID 算式)
函数入口: RK(设定值),CK(实际值),KP,KI,KD
函数出口: U(K)
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