AM335x CAN总线移植与Linux测试程序实现

"本文主要介绍了如何在AM335x平台上移植CAN总线驱动，并编写Linux下的CAN测试程序，以实现与下位机的通信。移植过程涉及对硬件原理图的分析、内核代码的修改以及CAN驱动的配置。" 在AM335x开发板上实现CAN总线通信首先需要解决驱动支持的问题。AM335x开发板在出厂时可能并未内置CAN总线支持，因此需要进行手动配置。以下是一个详细的移植步骤： 1. **查阅资料**：首先，你需要参考TI（德州仪器）提供的CAN总线驱动手册《AM335X DCAN Linux Driver Guide》，了解CAN驱动的配置和测试工具的使用。 2. **理解硬件**：查看底板原理图，确定CAN0接口所连接的物理引脚。例如，CAN0的TX和RX可能与UART1的CTSN和RTSN引脚复用。 3. **修改内核代码**：由于CAN0的引脚未被正确配置，你需要编辑`arch/arm/mach_omap2/board-am335xevm.c`文件。这个文件是AM335x的板级初始化文件。你需要创建一个类似于`d_can_gp_pin_mux[]`和`d_can_ia_pin_mux[]`的结构体，以定义CAN0的管脚复用模式，如设置`uart1_ctsn.d_can0_tx`和`uart1_rtsn.d_can0_rx`为CAN模式，并启用上拉。 4. **添加初始化函数**：在`d_can_init()`函数中，根据开发板类型（例如LOW_COST_EVM）调用`setup_pin_mux()`函数设置管脚复用，并调用`am33xx_d_can_init(0)`初始化CAN0。 5. **更新板级配置**：在`beaglebone_dev_cfg[]`结构体中，添加`d_can_init()`函数作为CAN总线的初始化操作，确保在系统启动时执行该函数。 6. **配置内核驱动**：按照TI的手册指导，配置CAN总线驱动到Linux内核。这通常涉及到内核编译选项的选择，以及Kconfig或Makefile的修改，以使CAN驱动模块编译进内核或者作为模块加载。 完成上述步骤后，你可以通过Linux内核的CAN接口与下位机进行通信。在用户空间，可以使用如`candump`和`cansend`等命令行工具进行测试，验证CAN通信的正确性。`candump`用于接收CAN消息，而`cansend`则用于发送CAN报文。例如，你可以使用`candump can0`来监听CAN0接口的所有通信，然后使用`cansend can0 123#12345678`向CAN0发送一个ID为123，数据为12345678的CAN帧。 注意，在实际应用中，你还需要考虑CAN总线的波特率配置、错误处理、过滤器设置等因素，以满足特定的应用需求。同时，确保遵循CAN协议标准，如CAN2.0A/B或CAN-FD，以及相关的电气规范，如ISO 11898。在测试过程中，使用专业的CAN分析工具，如CAN卡配合分析软件，可以帮助你更好地调试和优化CAN通信。