II
目 次
1 规范应用范围 ............................................................... 1
2 规范引用文件 ............................................................... 2
3 缩略语 ................................................................. 3
4 感知融合功能概述 ........................................................... 4
5 感知融合功能服务接口 ....................................................... 6
5.1 目标识别和跟踪服务接口 ................................................ 6
5.2 道路结构服务接口 ...................................................... 6
5.3 交通标志服务接口 ...................................................... 7
5.4 可行驶空间服务接口 .................................................... 7
5.5 自车状态服务接口 ...................................................... 8
5.6 泊车位信息服务接口 .................................................... 8
5.7 环境模型服务接口 ...................................................... 8
6 数据结构定义 .............................................................. 10
6.1 标准元数据头 ......................................................... 10
6.2 几何描述 ............................................................. 11
6.3 位置变换 ............................................................. 12
6.4 位姿 ................................................................ 13
6.5 速度 ................................................................ 13
6.6 加速度 ............................................................... 13
6.7 动静态目标元数据 ..................................................... 14
6.8 车道线元数据 ......................................................... 16
6.9 停止线元数据 ......................................................... 17
6.10 交通灯元数据 ........................................................ 17
6.11 交通标志元数据 ...................................................... 18
6.12 栅格信息描述 ........................................................ 18
6.13 栅格单元信息 ........................................................ 19
6.14 泊车位元数据 ........................................................ 20
6.15 车辆状态元数据 ...................................................... 20
附录 A ................................................................ 22
A.1 数据结构定义描述 ..................................................... 22
A.2 目标识别和跟踪服务接口 ............................................... 25
A.3 道路结构服务接口 ..................................................... 25
A.4 交通标志接口 ......................................................... 26
A.5 可行驶空间接口 ....................................................... 26
A.6 车辆状态服务接口 ..................................................... 26
A.7 泊车位信息服务接口 ................................................... 26
A.8 环境模型服务接口 ..................................................... 26
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