STM32F103RCT6：舵机避障小车制作与L298N电机控制详解

本篇文章主要介绍了STM32F103RCT6开发板在制作舵机+超声波避障小车过程中的应用，着重于直流电机驱动和L298N模块的使用。作者在寒假期间利用STM32F103RCT6作为核心控制器，实现了小车的基本功能，包括蓝牙通信以输出障碍物数据。 小车的关键组件包括： 1. STM32F103RCT6学习板：负责处理指令和控制整个系统的运行，使用过程中认识到学习板占用空间较大，未来计划考虑使用更紧凑的C8T6核心板。 2. L298N电机驱动模块：用于驱动小车的左右两个直流电机，该模块通过提供高电压和低电压信号来控制电机的转动，以及提供12V和5V的电源输出。 3. 电池：选用1800mAh航模电池，通过分电板提供12V和5V的工作电压。 4. 舵机（SG90）：模拟控制部分，虽然调试耗时，但实现了预期的功能。 5. HC-SR04超声波测距模块：用于感知小车前方的障碍物。 6. HC-05蓝牙模块：原计划用于蓝牙小车，后也应用到避障小车上，用于数据传输。 7. 底盘和电机：从淘宝购买，采用直流电机驱动，未使用步进电机。 文章的核心内容集中在电机驱动技术上，特别是直流电机的控制方法。作者指出，直接使用STM32F103RCT6驱动电机相比使用L298N模块，电机转速较低，推测这是由电流供应和单片机内部驱动能力限制造成的。L298N模块的优势在于能够提供较高的电流，确保电机可以高速运转。 在设计过程中，作者还提到了接地问题，强调了L298N模块的电源端子应与单片机的地线相连，以确保电路的正确工作。通过这篇文章，读者可以了解到STM32F103RCT6在智能小车开发中的实际应用，以及如何通过L298N模块有效地驱动电机，实现避障功能。