树莓派4B安装ROS与远程登录图文指南

"ROS学习记录，树莓派4B安装ROS和远程登录的教程，适合有一定基础的学习者，包括Ubuntu Mate镜像的选择和ROS的安装。" 本文将详细介绍如何在树莓派4B上安装ROS操作系统，并实现远程登录。ROS（Robot Operating System）是一个开源操作系统，用于机器人技术，提供了开发、测试和部署机器人软件所需的各种工具和库。树莓派4B作为一款经济实惠且功能强大的嵌入式设备，常被用于机器人项目和自动化系统的开发。 在开始之前，确保你有一台树莓派4B、一根网线、一张高速TF卡、MicroHDMI转HDMI线（如果需要图形界面）和必要的电源。首先，你需要在TF卡上烧录操作系统。官方推荐的系统是Raspberry Pi OS，但也可以选择Ubuntu Mate，特别是对于那些更熟悉Ubuntu环境的用户。你可以从树莓派官网（https://www.raspberrypi.org/）下载官方系统或从Ubuntu Mate官网（https://ubuntu-mate.org/）下载Ubuntu Mate的配套镜像。 对于树莓派4B，需要注意的是，官方可能尚未发布与最新版本树莓派兼容的Ubuntu。因此，你可能需要等待更新或选择使用Raspberry Pi OS。如果你决定使用Ubuntu，确保下载与树莓派4B相匹配的版本，因为不同的树莓派型号可能需要不同版本的Ubuntu或Mate。 在安装操作系统后，你可以通过SSH（Secure Shell）进行远程登录，这对于没有额外显示器的情况非常有用。首先，你需要在树莓派的配置中启用SSH服务。在树莓派OS中，这通常可以通过终端执行`sudo raspi-config`，然后选择“Interfacing Options” > “SSH”来开启。 接下来，安装ROS。如果你选择在Raspberry Pi OS上运行ROS，可以采用源码编译的方式，但这可能会遇到依赖问题，解决起来相对复杂。另一种方法是使用预编译的ROS版本，例如`ros-kinetic-xxx`，这些可以在Ubuntu仓库中找到。首先更新系统包列表：`sudo apt update`，然后安装ROS依赖：`sudo apt install ros-kinetic-desktop-full`。安装完成后，初始化ROS环境：`sudo rosdep init`，并更新依赖：`rosdep update`。 如果你决定使用Ubuntu Mate，ROS的安装过程类似，但需确保系统版本与ROS版本兼容。例如，Ubuntu 18.04对应ROS Melodic，Ubuntu 20.04对应ROS Noetic。安装ROS后，你可以在树莓派上运行ROS节点，并通过SSH从远程计算机连接，使用`roscore`启动ROS主进程，然后在远程计算机上运行其他ROS命令。 将ROS应用于树莓派4B是一个富有挑战性的过程，涉及到操作系统选择、烧录、远程登录配置以及ROS的安装和使用。通过这篇教程，你应该能更好地理解如何将ROS集成到树莓派项目中，同时也能掌握一些基本的Linux和ROS操作技巧。在实践过程中，记得查阅官方文档和社区资源，以便解决遇到的问题。