【免费】JY9019轴陀螺仪使用说明书

9轴陀螺仪

jy901

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JY901 姿态角度传感器说明书

产品规格书 :SPECIFICATION

型号：JY901

描述：9 轴姿态角度传感器

生产执行标准参考

企业质量体系标准：ISO9001:2016 标准

传感器生产标准：GB/T191SJ 20873-2016

产品试验检测标准：GB/T191SJ 20873-2016

修订日期：2019.11.25

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1 产品概述..................................................................................................... - 7 -

2 性能参数..................................................................................................... - 8 -

3 引脚说明..................................................................................................... - 8 -

4 轴向说明..................................................................................................... - 9 -

5 硬件连接方法............................................................................................. - 9 -

5.1 串口连接：.......................................................................................- 9 -

5.1.1 与计算机...................................................................................- 9 -

5.1.2 连单片机................................................................................. - 11 -

5.2 IIC 连接...........................................................................................- 11 -

6 软件使用方法........................................................................................... - 12 -

6.1 使用方法.........................................................................................- 12 -

6.2 读取传感器配.................................................................................- 16 -

6.3 锁定与解锁.....................................................................................- 17 -

6.4 校准时间.........................................................................................- 18 -

6.5 恢复出厂设置.................................................................................- 19 -

6.6 休眠及解休眠.................................................................................- 21 -

6.7 指令启动.........................................................................................- 22 -

6.8 模块校准.........................................................................................- 22 -

6.8.1 加计校准.................................................................................- 23 -

6.8.2 磁场校准.................................................................................- 25 -

6.8.3 Z 轴归 0.................................................................................. - 26 -

6.8.4 高度置零.................................................................................- 27 -

6.8.5 陀螺仪自动校准.....................................................................- 27 -

6.8.6 设置参考角度.........................................................................- 27 -

6.9 输出量范围设定.............................................................................- 28 -

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6.9.1 加速度范围设定.....................................................................- 28 -

6.9.2 角速度范围设置.....................................................................- 28 -

6.9.3 带宽设置.................................................................................- 29 -

6.10 设置回传内容.................................................................................- 30 -

6.11 设置回传速率.................................................................................- 31 -

6.12 设置通信波特率.............................................................................- 32 -

6.13 记录数据.........................................................................................- 33 -

6.14 安装方向.........................................................................................- 35 -

6.15 测量带宽设置.................................................................................- 35 -

6.16 设置 IIC 地址................................................................................. - 35 -

6.17 设置扩展端口.................................................................................- 36 -

6.18 九轴算法与六轴算法.....................................................................- 37 -

6.19 设置报警状态.................................................................................- 38 -

7 串口通信协议........................................................................................... - 39 -

7.1 模块至上位机:................................................................................- 39 -

7.1.1 时间输出：.............................................................................- 39 -

7.1.2 加速度输出：.........................................................................- 40 -

7.1.3 角速度输出：.........................................................................- 40 -

7.1.4 角度输出：.............................................................................- 40 -

7.1.5 磁场输出：.............................................................................- 41 -

7.1.6 端口状态数据输出：.............................................................- 42 -

7.1.7 气压、高度输出：.................................................................- 42 -

7.1.8 经纬度输出：.........................................................................- 42 -

7.1.9 地速输出：.............................................................................- 43 -

7.1.10 四元素输出：.........................................................................- 43 -

7.1.11 卫星定位精度输出：.............................................................- 43 -

7.2 上位机至模块.................................................................................- 44 -

7.2.1 寄存器地址表.........................................................................- 44 -

7.2.1 解锁指令.................................................................................- 45 -

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7.2.2 保持配置.................................................................................- 46 -

7.2.3 设置校准.................................................................................- 46 -

7.2.4 设置安装方向.........................................................................- 46 -

7.2.5 休眠与解休眠.........................................................................- 46 -

7.2.6 算法转换.................................................................................- 46 -

7.2.7 陀螺仪自动校准.....................................................................- 46 -

7.2.8 设置回传内容.........................................................................- 47 -

7.2.9 设置回传速率.........................................................................- 48 -

7.2.10 设置串口波特率.....................................................................- 48 -

7.2.11 设置 X 轴加速度零偏............................................................- 49 -

7.2.12 设置 Y 轴加速度零偏............................................................- 49 -

7.2.13 设置 Z 轴加速度零偏............................................................ - 49 -

7.2.14 设置 X 轴角速度零偏............................................................- 49 -

7.2.15 设置 Y 轴角速度零偏............................................................- 49 -

7.2.16 设置 Z 轴角速度零偏............................................................ - 49 -

7.2.17 设置 X 轴磁场零偏................................................................- 50 -

7.2.18 设置 Y 轴磁场零偏................................................................- 50 -

7.2.19 设置 Z 轴磁场零偏................................................................ - 50 -

7.2.20 设置端口 D0 模式..................................................................- 50 -

7.2.21 设置端口 D1 模式..................................................................- 50 -

7.2.22 设置端口 D2 模式..................................................................- 51 -

7.2.23 设置端口 D3 模式..................................................................- 51 -

7.2.24 设置端口 D0 的 PWM 高电平宽度...................................... - 51 -

7.2.25 设置端口 D1 的 PWM 高电平宽度...................................... - 51 -

7.2.26 设置端口 D2 的 PWM 高电平宽度...................................... - 52 -

7.2.27 设置端口 D3 的 PWM 高电平宽度...................................... - 52 -

7.2.28 设置端口 D0 的 PWM 周期.................................................. - 52 -

7.2.29 设置端口 D1 的 PWM 周期.................................................. - 52 -

7.2.30 设置端口 D2 的 PWM 周期.................................................. - 52 -

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