python3实现raspberrypi（树莓派）4驱小车控制程序_树莓派四轮差速python - CSDN文库

185 浏览量更新于2023-05-10 评论 1 收藏 64KB PDF 举报

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python3实现实现raspberry pi（树莓派）（树莓派）4驱小车控制程序驱小车控制程序

主要为大家详细介绍了python3实现raspberry pi（树莓派）4驱小车控制程序，文中示例代码介绍的非常详细，

具有一定的参考价值，感兴趣的小伙伴们可以参考一下

0. 写在前面：写在前面：

一两个月前偶然得到一个树莓派一代，发现还是挺强大的，然后就考虑着自己实现一个四驱小车。因为本身是学软件的，所以

利用软件来控制实实在在可见的硬件一直是自己的一个梦想。所以当时也是花了很多时间来琢磨、实验小车控制方面的东西。

因为时间过去比较久了，这里也就只是记录一下当时踩过的坑、实现的一些思路以及绝大部分源代码。截止当前，我的树莓派

小车实现的主要功能是：

控制小车前进、后退、左转、右转、后退左转、后退右转

摄像头两路舵机控制（实现摄像头上下左右旋转）

网页版小车控制程序（小车控制程序、实时监控、摄像头旋转控制）

微信小程序版小车控制程序（功能基本同上）

（本文只是介绍上述的第一个功能，其他功能的实现在后续的博文中介绍）

1. 准备：准备：

给树莓派安装系统（这个网上资料太多，一搜一大把，我装的是raspbian）

安装python3

准备四个步进电机，电机驱动，并组装连接好（我都是在某宝上买的，电机及其组件是在“亚博智能科技”买的，驱动是

在“深圳市艾尔赛科技”上买的L298N四路电机驱动）

一些可能遇到的坑：

首先要注意电机驱动的输入电压，电压过低很可能无法带动电机（当然也不可过高）

电机驱动输入有一个GND，这个一定要连接树莓派的一个GND输出，否则可能出现电机驱动异常（我当时遇到的情况

是：手接触驱动电路中的金属电机就可以正常转动，手一松开电机就不能正常运转了）

2. 基本思路：基本思路：

将连接端口作为一个配置文件，该配置文件定义小车需要使用的端口

控制程序读取配置文件，并实现小车的方向控制

小车控制程序定义了私有的向各个方向移动的方法，然后定义一个方法接受方向参数，该方法内部再调用具体的移动方

法

需要说明的是：由于使用引脚的不同，以及电机安装位置的差异，所以不能保证以下程序能够直接使用。

3. 配置文件内容如下（文件名为：config.ini）：

[car]

# This is the parmaters that will control the car's wheels

# The number is the interface number of GPIO (GPIO.BOARD)

LEFT_FRONT_1 = 7

LEFT_FRONT_2 = 11

RIGHT_FRONT_1 = 13

RIGHT_FRONT_2 = 15

LEFT_BEHIND_1 = 31

LEFT_BEHIND_2 = 33

RIGHT_BEHIND_1 = 35

RIGHT_BEHIND_2 = 37

4. 小车控制程序（文件名为：car_controler.py）：

# coding=utf-8

import RPi.GPIO as GPIO

import time

import configparser

class FourWheelDriveCar():

# Define the number of all the GPIO that will used for the 4wd car

def __init__(self):

'''

1. Read pin number from configure file

2. Init all GPIO configureation

'''

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