python实现nao机器人手臂动作控制

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nao机器人动作

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python实现实现nao机器人手臂动作控制机器人手臂动作控制

主要为大家详细介绍了python实现nao机器人手臂动作控制，具有一定的参考价值，感兴趣的小伙伴们可以参考

一下

本文实例为大家分享了python实现nao机器人手臂动作的具体代码，供大家参考，具体内容如下

这些天依然在看nao公司文档的东西，把读过的代码顺手敲了出来。代码依然很简单，但是为什么我要写博客呢？这其中有很

大的原因在于，代码是死的，可是读着读着就感觉代码活了，而且，每次读都会有不同的感受。咱就直接看正题吧。

#-*-encoding:UTF-8-*-

import sys

import motion

import almath

from naoqi import ALProxy

def StiffnessOn(proxy):

#we use the body name to signify the collection of all jionts

pName="Body"

pStiffnessLists=1.0

pTimeLists=1.0

proxy.stiffnessInterpolation(pName,pStiffnessLists,pTimeLists)

def main(robotIP):

''' example showing a path of two position

'''

try:

motionProxy=ALProxy("ALMotion",robotIP,9559)

except Exception ,e:

print"could not create a proxy to almotion"

print str(e)

try:

postureProxy=ALProxy("ALRobotPosture",robotIP,9559)

except Exception ,e:

print"could not create a proxy to alRobotPosture"

print str(e)

#set the nao stiffness on

StiffnessOn(motionProxy)

#set the nao to standinit

postureProxy.goToPosture("StandInit",0.5)

effector="LArm"

space=motion.FRAME_ROBOT

# AXIS_MASK_VEL=7

axisMask=almath.AXIS_MASK_VEL

isAbsolute=False

#since we are in relative, the current position is zero

currentPos=[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]

#define the changes in relative to the current position

dx=0.03 #translation axis x

dy=0.03 #translation axis y

dz=0.00 #translation axis z

dwx=0.00 #rotation axis x

dwy=0.00 #rotation axis x

dwz=0.00 #rotation axis x

targetPos=[dx,dy,dz,dwx,dwy,dwz]

#go to the target and back again

path=[targetPos,currentPos]

times=[2.0,4.0]#seconds

motionProxy.positionInterpolation(effector,space,path,axisMask,times,isAbsolute)

if __name__=="__main()__":

robotIP="127.0.0.1"

if len(sys.argv)<=1:

print "use default :127.0.0.1"

else:

robotIP=sys.argv[1]

main(robotIP)

接下来是另一个：

#-*-encoding:UTF-8-*-

''' Cartesian control :arm trajectory example'''

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