1. 题目
求解：①建立坐标系；②给出 D-H 参数表；③推导正运动学、逆运动学；
④编程给出工作空间。
其中：
a
2
=431.8mm，
a
3
=20.32mm，
d
2
=149.09mm，
d
4
=433.07mm，
d
6
=56.25mm。
2. 建立坐标系
坐标轴定义如下：
z 轴——连杆 i 的旋转轴。
x
i
轴——轴 i 和轴 i+1 的公共法线上。
y
i
轴——根据右手定则确定。
角度和长度定义如下：
l
i
——沿
x
i
轴，从
z
i
移动到
z
i+1
的距离。
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qq_29952211
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