两轮平衡小车之MPU6050模块数据读取和解析_两轮平衡小车 - CSDN文库

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两轮平衡小车之两轮平衡小车之MPU6050模块数据读取和解析模块数据读取和解析

本文是关于stm32学习——两轮平衡小车之MPU6050模块数据读取和解析（USART的DMA功能应用），

由于硬件上采用了mpu6050模块，这模块是自带姿态解算和卡尔曼滤波功能的，所以省了不少事儿。直接通过串口读模块发

送的数据，然后按照模块固定的协议把数据解析出来，就能得到三轴角速度，三轴加速度，三轴角度。其实mpu6050内部只

集成了陀螺仪测角速度，加速度计测加速度，没有直接测量角度的传感器，但是角度可以通过角速度积分得到，并且通过重力

加速度在各轴上的分量进行校正，通过数据融合的算法（比如卡尔曼滤波），就可以比较准确的得到角度啦。当然这个过程都

在模块内部完成，我们只是应用的话不需要太关注（以后做四轴的话应该得好好研究一下姿态解算和数据融合方面的东西）。

好了，废话不多说。先说代码思路，然后就上代码。Stm32F405的usart3连接模块，接收数据，通过DMA直接存到一个11字

节的数组GYRO_buffer[11]里面，当数组存满了，也就是接受到了完整的一帧数据（一帧数据包括可能是角度数据、加速度数

据或者是角速度数据，要根据帧头的第二个字节加以区分，具体的数据帧格式见附件里面的模块资料），然后触发DMA中

断，在中断中对数据进行解析，得到最终数据，存储到一个GYRO结构体变量中，这个变量被设置为全局变量，可以在其他的

函数中使用该变量的值，做姿态的控制。

代码：

#include "main.h"

GYRO gyro = {1.0,1.0,1.0,1.0,1.0,1.0,1.0,1.0,1.0,1.0};

unsigned char GYRO_buffer[11];

void usart3_configuration(void)

{

//一定注意配置顺序，先除能再使能等等

USART_InitTypeDef usart3;

GPIO_InitTypeDef gpio;

NVIC_InitTypeDef nvic;

DMA_InitTypeDef dma;

RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC,ENABLE);

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3,ENABLE);

RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_DMA1, ENABLE);

/*配置GPIO*/

GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource10,GPIO_AF_USART3);

GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_USART3);

gpio.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;

gpio.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;

gpio.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;

gpio.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;

gpio.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;

GPIO_Init(GPIOC,&gpio);

/*配置DMA*/

DMA_Cmd(DMA1_Stream1,DISABLE);

while(DMA_GetCmdStatus(DMA1_Stream1) != DISABLE);//等待DMA可配置

DMA_DeInit(DMA1_Stream1);

dma.DMA_Channel= DMA_Channel_4;

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