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机载 GNSS 接收机操作手册
文件标题
机载 GNSS 接收机操作手册
文件修订记录
版本
日期
更改内容(条款)
A/0
2017-9-1
首发
A/1
2017-9-5
1、 第二版本协议;
2、 协议增加椭球高,大地水准面和所选椭球面坐标系之间的高度差
值,并协议末尾预留 4 位;
3、 增加惯导解状态;
4、 更改附件 demo 中校验和的偏移位,将定值 116 改为数据包长度
GPSINSData_s.Length ;
5、 即 memcpy(&(GPSINSData_s.Checksum), bin_buf+116, 2);
6、 改为 memcpy(&(GPSINSData_s.Checksum), bin_buf+
GPSINSData_s.Length, 2);
7、 备注:所有命令解析长度可变;
A/2
2017-9-11
1、 更改协议中 epv 和 eph 的值,修改 eph 为水平误差,修改 epv 为
垂直误差;
2、 修改协议第 22 位数据,Vel_d GPS 地向速度改为 Vel_u GPS 天向
速度,向上为正;
A/3
2017-11-15
增加 zhd 开头的其他命令请求指令
A/4
2017.12.27
协议中语句增加差分龄期字段,偏移 132 字节。
A/5
2018.1.17
修改、增加语句请求指令
A/6
2018.4.16
增加语句设置指令,设置
CORS
参数
;Sky2
通过内置网络
Ntrip
协议连
接
CORS
系统。
增加保存配置命令
saveconfig
增加飞控初始化例程
A/7
2018.6.1
增加获取参数命令说明
协议修订预留字节,增加基准站电量信息。
INS_state 该标志位可体现备用 GPS 是否接入。
目录
目录
.......................................................................................................................................................0
1.
数据结构
.........................................................................................................................................1
2.
语句请求指令
.................................................................................................................................1
3.
中海达语句格式
.............................................................................................................................2
4. GPS
枚举数据含义
......................................................................................................................... 4
5.
附录之数据校验
.............................................................................................................................6
6.
附录之数据解析
.............................................................................................................................8
7.
飞控初始化命令例程
...................................................................................................................10
7.1.
飞控解析使用
gpsdata
语句
..................................................................................................... 10
7.2.
飞控解析使用
NEMA0183
语句
..............................................................................................10
7.3.
飞控设置
Sky2
使用网络
RTK
作业
....................................................................................... 10
7.4. UBase
和
Sky2
使用网络
RTK
作业
.........................................................................................10
7.5.
飞控设置
Sky2
使用网络连接千寻知寸服务
(SDK
)
............................................................11
7.6.
飞控设置
Sky2
使用网络连接千寻知寸服务
(CORS
账号)
.................................................11
7.7.
飞控设置
Sky2
使用电台模式作业
......................................................................................... 11
8. Sky2
简易安装说明
...................................................................................................................... 12
机载
GNSS
接收机操作手册
A7
1
/
13
机载
GNSS
接收机串口支持
NMEA-0183
格式输出和中海达自定义语句格式输出。
CAN
口支
持中海达自定义语句格式输出。
1.
数据结构
中海达自定义语句以十六进制格式输出。语句包括数据头,格式版本,数据长度,数据域,
校验值五个部分,结构如表格 1-1 所示。
表
1-1
中海达自定义语句数据格式
数据头
格式版本
数据长度
数据域
…
校验值
0xAA 33
0x00 02
0xXX XX
0x0A …
0xXX
其中,校验值为整帧数据的异或和。中海达自定义语句校验 demo 见附录之数据校验。
2.语句请求指令
机载 GNSS 接收机设备只支持串口请求数据输出语句,具体的语句请求列表如表格 2-1 所示。
表
2-1
自定义语句请求列表
指令
功能描述
zhd log com1 gpsdata ontime 0.2
请求
COM1
输出
5Hz
的
gpsdata
语句
zhd log com1 gpsdata ontime 0.1
请求
COM1
输出
10Hz
的
gpsdata
语句
zhd config reset
重置
COM1
默认输出数据(出厂设置的数
据)
zhd unlog com1 gpsdata
清除
COM1
输出的
gpsdata
语句
unlogall com1
清空 COM1 口的所有语句输出
zhd ins enable
启用惯导
zhd ins disable
禁用惯导
zhd com com1 115200
设置外部串口通信波特率为
115200
zhd set mode qianxun
设置千寻模式
zhd set mode CORS ip 60.205.8.49 port 8002
rtcm RTCM32_GGB user 10000001 password
zhdgps
设置
CORS
模式
需要根据实际设置
IP
,端口,源节点,用
户名和密码
(
更改下划线部分参数
)
。
zhd set mode radio
设置电台模式
zhd radio radio_id 10016101 air_baudrate
172800
配置电台
ID
号,
10016101
为
UBase
仪器号
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