6 Mailbox Protocol Implementations 45
6.1 Ethernet over EtherCAT (EoE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6.2 CANopen over EtherCAT (CoE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6.3 Vendor specific over EtherCAT (VoE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.4 Servo Profile over EtherCAT (SoE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
7 Userspace Interfaces 51
7.1 Command-line Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
7.1.1 Character Devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
7.1.2 Setting Alias Addresses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
7.1.3 Displaying the Bus Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
7.1.4 Output PDO information in C Language . . . . . . . . . . . . . 53
7.1.5 Displaying Process Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
7.1.6 Setting a Master’s Debug Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
7.1.7 Configured Domains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
7.1.8 SDO Access . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
7.1.9 EoE Statistics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.1.10 File-Access over EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.1.11 Creating Topology Graphs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.1.12 Master and Ethernet Devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
7.1.13 Sync Managers, PDOs and PDO Entries . . . . . . . . . . . . . 58
7.1.14 Register Access . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.1.15 SDO Dictionary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.1.16 SII Access . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.1.17 Slaves on the Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
7.1.18 SoE IDN Access . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
7.1.19 Requesting Application-Layer States . . . . . . . . . . . . . . . 65
7.1.20 Displaying the Master Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
7.1.21 Generating Slave Description XML . . . . . . . . . . . . . . . . 66
7.2 Userspace Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
7.2.1 Using the Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7.2.2 Implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7.2.3 Timing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
7.3 RTDM Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
7.4 System Integration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
7.4.1 Init Script . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
7.4.2 Sysconfig File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
7.4.3 Starting the Master as a Service . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
7.4.4 Integration with systemd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
7.5 Debug Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
8 Timing Aspects 75
8.0.1 Application Interface Profiling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
8.0.2 Bus Cycle Measuring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
iv 9149adda56ed, 2017/10/27
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