3D扫描和深度相机的原理分类 - CSDN文库

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1. 三维扫描的分类

三维扫描技术根据其实现原理可以分为接触式（Contact）与非接触式（Non-contact）两种。

其中，接触式三维扫描仪通过实际接触物体表面计算深度。此类方法获取数据精度高，一般

用于工程制造业。然而接触式扫描有损坏待测物体的可能，另外，其测量速度较慢，远低于

结构光等非接触式扫描方法。

非接触式扫描又可以分为主动扫描（Active）和被动扫描（Passive）两种。

主动式扫描方法可以将可控光源或者其他任何形式的能量投射至物体，通过能量的反射来计

算出三维空间信息。常见的投射能量有可见光、红外线、超音波与 X 射线等。主动式扫描

方法具体又可以分为三角测距（Triangulation Measurement）、飞行时间测距（Time-of-flight）、

调变光（Modulated Lighting）、结构光（Structured Light）等方法。其中，基于三角测距的

激光扫描与结构光扫描是最常用的商用三维扫描方法。

激光扫描仪器（2012 年售价在 24 万美元以上）

被动扫描方法不发射能量用于传感，而是仅仅利用被动接受的信号。其中具体又可以分为立

体视觉技术（Stereoscopic）、来自运动的结构（Structure From Motion）、来源于阴影的形状

（Shape From Shading）、光度立体法（Photometric Stereo）等。被动扫描方法不需要特殊的

硬件支持，设备成本较低，并可用于较大场景以及户外物体。但是，被动扫描方法对于物体

表面光照纹理条件有需求，并且，一般计算复杂度高，算法鲁棒性（Robust）较低。

三维扫描技术分类图

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