KUKA Ethernet KRL 指令与错误处理指南

"该文档是关于‘指令参考-系统工程理论与实践 修订版 陈庆华，吕彬，李晓松’的，主要聚焦于KUKA机器人的以太网KRL2.2系统，内容包括禁用信息输出和信息记录的指导，以及初始化、打开、关闭和删除连接的指令参考。适用于库卡系统软件8.2和8.3，由KUKA.Roboter GmbH发布，版本号为KST Ethernet KRL 2.2 V4。" 在系统工程中，智能人机界面（smartHMI）的管理和信息控制是关键部分。在特定情况下，如遇到运行时间错误或使用解释器中的扩展知识接口（EKI）时，可能需要禁用smartHMI的自动信息输出以避免系统过载或性能下降。这一操作要求具备专家用户权限，步骤包括编辑位于C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL目录下的XML配置文件，在<INTERNAL> ... </INTERNAL>段落内添加指定代码来禁用消息记录。 对于指令参考，文档详述了以太网通讯的初始化、打开、关闭和删除连接的函数。EKI_Init()函数用于初始化一个通道，读取连接配置，创建数据存储器并准备以太网连接。而EKI_Open()函数则负责打开已初始化的通道，根据配置作为客户端连接到外部系统，或作为服务器等待客户端连接。 EKI_Check()函数是用于检查EKI指令是否存在错误的工具，当自动信息输出被禁用时，可以使用它来确保正确执行。这些函数的使用有助于确保KUKA机器人的以太网通讯过程稳定且无误。 文档特别指出，虽然已尽力确保内容与硬件和软件描述一致，但可能出现不一致的情况，且库卡公司保留进行技术更改而不影响功能的权利。此外，复制或分享该文献需得到库卡机器人集团公司的明确许可。 这份资料提供了KUKA以太网KRL2.2系统的实用指南，涵盖了系统管理和错误处理的关键方面，对于理解和优化KUKA机器人的以太网通讯流程至关重要。