KUKA Ethernet KRL：系统工程理论与实践修订版详解

"所用概念-系统工程理论与实践 修订版 陈庆华，吕彬，李晓松" 本文档是关于KUKA机器人系统的 Ethernet KRL 2.2 版本的技术手册，主要介绍了与KUKA机器人控制系统相关的网络通信和编程语言KRL的相关概念。以下是关键知识点的详细说明： 1. **数据流**：数据流是一种连续的数据组序列，其长度不可预知，数据组类型固定但数量可能随时间变化。数据只能按照顺序访问，不能随机访问。 2. **EKI (Ethernet KRL Interface)**：这是一个接口，用于连接以太网和KRL（KUKA机器人编程语言），使得机器人能通过以太网进行通信。 3. **EOS (End Of Stream)**：EOS是一个标记，用于标识数据流的结尾。 4. **以太网**：以太网是一种广泛使用的局域网（LAN）技术，它允许数据帧在相连的设备之间交换。 5. **FIFO (First In First Out)** 和 **LIFO (Last In First Out)**：FIFO是先进先出的数据存储策略，而LIFO是后进先出。它们是两种常见的数据处理方式。 6. **KLI (KUKA 线路接口)**：KLI是KUKA机器人系统用于集成设备到客户网络的生产线总线的接口。 7. **KR C (KUKA 机器人控制器)**：这是KUKA机器人的核心控制系统，负责处理机器人操作的各种指令。 8. **KRL (KUKA Robot Language)**：KRL是KUKA机器人编程语言，用于编写控制KUKA机器人的程序。 9. **smartHMI (smart Human-Machine Interface)**：这是KUKA系统软件的人机交互界面，为用户提供友好的操作界面。 10. **套接字**：套接字是软件层面的接口，用于连接IP地址和端口号，实现网络通信。 11. **TCP/IP (Transmission Control Protocol / Internet Protocol)**：TCP/IP是互联网通信的基础，TCP提供了可靠的双向数据传输，而IP负责寻址和子网划分。 12. **UDP/IP (User Datagram Protocol / Internet Protocol)**：UDP/IP是无连接的网络协议，相比TCP，它更快但不保证数据传输的可靠性。 13. **IP (Internet Protocol)**：IP协议的主要任务是通过MAC地址定义子网络，并实现设备间的通信。 14. **XML (Extensible Markup Language)**：XML是一种可扩展的标记语言，用于创建结构化文档，便于人和机器阅读。 15. **XPath (XML Path Language)**：XPath是查询和选取XML文档中特定部分的语言。 该文档还包含了产品说明、配置、数据交换、错误处理、安全性和安装指南等内容，是针对KUKA机器人系统的全面参考资料，适用于系统工程师、程序员和维护人员。虽然文档中可能有未提及的功能，但用户无权要求库卡公司在新的供应或维修中提供这些功能。同时，库卡公司保留进行技术更改的权利，且不承担因印刷错误导致的责任。