KUKA Ethernet KRL数据交换与保存详解

"《数据保存-系统工程理论与实践 修订版》陈庆华，吕彬，李晓松，KUKA System Technology - KUKA.Ethernet KRL 2.2，适用于KUKA系统软件8.2和8.3" 在《数据保存-系统工程理论与实践 修订版》中，作者详细介绍了数据交换和数据保存的过程，特别是在KUKA机器人的控制系统中。KUKA.Ethernet KRL 2.2是一种通信协议，它允许机器人系统与其他外部设备通过Ethernet进行数据交互。 2.3 数据交换部分主要阐述了数据接收和发送的基本流程。对于数据接收（红色标记流程），外部系统首先通过协议将数据发送至EKI（Ethernet Kit Interface）。接收到的数据会按照特定结构存储在数据存储器中，然后KRL（KUKA Robot Language）程序可以利用指令读取并复制到KRL变量中供后续使用。在数据发送（绿色标记流程）时，KRL程序先将要发送的数据写入存储器，随后读取这些数据并通过EKI和协议传输给外部系统。 2.4 数据保存机制强调所有接收到的数据都会自动保存，以便KRL随时使用。对于XML和二进制数据，处理方式有所不同。XML数据会被解析并按类型正确地存储在多个存储器中，每个数值都有其独立的存储空间。值得注意的是，系统支持直接发送数据，而不必预先存储在内存中。 书中提到，每个数据存储器都按照后进先出（FIFO或LIFO）模式读取，这意味着最后存储的数据会首先被处理。此外，对于XML数据，系统能够智能地拆分和存储，确保数据的正确性和完整性。 文档还包含了关于KUKA.Ethernet KRL 2.2的一些附加信息，如发布日期、版本号以及版权声明。该技术文档提醒读者，虽然内容与硬件和软件描述进行了校对，但可能存在不一致之处，且制造商保留技术变更的权利，且未经许可，禁止复制或分享给第三方。 这本书深入探讨了如何在KUKA机器人控制系统中实现高效的数据交换和安全的数据保存，对于理解和操作KUKA系统中的网络通信至关重要。