KUKA Ethernet KRL数据交换函数详解

"用于数据交换的函数-系统工程理论与实践 修订版 陈庆华，吕彬，李晓松" 本文档主要介绍了KUKA机器人控制系统中基于Ethernet KRL的数据交换函数，这些函数用于实现机器人与外部系统之间的通信。Ethernet KRL是KUKA机器人系统中的一个关键组件，特别适用于KUKA System Technology 8.2和8.3版本。文档详细阐述了如何初始化、打开、关闭和删除连接，以及如何发送和接收各种类型的数据。 首先，数据交换的核心在于`SEND`标签，它包含了一系列`ELEMENT`标签，用于指定要交换的数据元素，如`Robot/Data/LastPos/@X`和`Robot/Data/ActPos/@X`等，这些表示机器人的实际位置和最后位置的坐标。 在初始化和管理连接方面，提供了以下函数： - `EKI_Init(CHAR[])`：初始化以太网连接，通常用于设置网络配置。 - `EKI_Open(CHAR[])`：打开指定的连接，允许数据传输。 - `EKI_Close(CHAR[])`：关闭已建立的连接。 - `EKI_Clear(CHAR[])`：删除连接，释放相关资源。 数据发送和接收的函数包括： - `EKI_Send(CHAR[], CHAR[], INT)`：发送数据，其中第一个参数为连接标识符，第二个参数为要发送的数据，第三个参数指示数据长度。 - `EKI_Set*`系列函数（如`EKI_SetReal`, `EKI_SetInt`, `EKI_SetBool`, `EKI_SetFrame`, `EKI_SetString`）用于写入不同数据类型的值到指定的变量。 - `EKI_Get*`系列函数（如`EKI_GetBool`, `EKI_GetInt`, `EKI_GetReal`）用于从连接中读取不同数据类型的数据。 这些函数使得能够灵活地处理浮点数、整数、布尔值、帧数据（描述机器人位置和姿态）以及字符串等多种数据类型，从而实现全面的通信功能。 文档还提到了KUKA.Ethernet.KRL 2.2 V4的发布日期和版权信息，强调未经许可不能随意复制或分享给第三方。此外，尽管控制器可能有额外功能，但用户不能强制要求在新供应或维修时提供这些功能。文档内容可能与硬件和软件的实际状态存在差异，但会定期更新以保持同步，并保留技术改动的权利。 总结来说，这篇文档是关于KUKA机器人系统中Ethernet KRL的数据交换机制的详细指南，为编程人员提供了一套完整的函数集，用于实现机器人与外部系统的高效通信。