KUKA Ethernet KRL：系统工程与实践-错误处理与合规使用

"《按规定使用-系统工程理论与实践 修订版 陈庆华，吕彬，李晓松》章节涉及KUKA.EthernetKRL2.2的使用规范和功能介绍，主要涵盖事件信息、错误处理和正确使用等方面。" 在KUKA的系统技术中，Ethernet KRL是一种用于KUKA机器人控制系统与外部系统间数据交换的通信协议。它特别强调了在提交解释器或机器人解释器程序运行时通过以太网进行通讯的设计目标。然而，该系统并不适用于所有场景，如完全替代现场总线系统或建立实时循环通讯。 **事件信息**部分说明了通过给输出端或旗标赋值，可以报告连接状态、XML元素出现、完整XML结构或二进制数据组的出现等事件。具体细节可以在6.2.8节"配置事件信息"中找到。 **错误处理**部分详细介绍了Ethernet KRL在数据交换过程中可能出现的问题。Ethernet KRL提供的函数在与机器人控制系统和外部系统交互时会返回数值，这些数值可以用来查询和分析故障代码、存取后剩余元素的数量、读取元素的数量、连接状态信息以及数据元素的时间戳。6.2.7节"EKI_STATUS - 函数特定返回值的结构"提供了更多相关信息。当错误发生时，会在smartHMI和EKI日志中显示错误信息，而且用户可以选择关闭自动输出。 **按规定使用**部分阐述了正确的应用范围和限制。Ethernet KRL设计用于特定的以太网通讯，但不具备确定性的实时特性，不适合要求严格时间同步的应用。例如，它不能保证恒定的延迟后数据可用，也不能支持基于机器人控制系统实时节拍的循环通讯。此外，违规使用可能会导致损失，对此制造商不承担责任。 Ethernet KRL是一个专门针对KUKA机器人控制系统的以太网通信解决方案，具备报告事件和处理错误的能力，但其使用必须严格遵循规定，以避免因不当使用造成的潜在问题。了解和掌握这些知识点对于有效且安全地使用Ethernet KRL至关重要。