伺服电机控制:速度改变与错误复位程序实例

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"伺服电机在运行中的速度改变程序写法示例-QD75程序实例" 本文主要介绍了在工业自动化领域中,如何通过QD75程序实例来控制伺服电机在运行过程中的速度改变,以及涉及到的相关操作和指令。QD75是一款常用于位置控制的模块,适用于各种定位任务,如原点回归、速度调整和错误处理。 1. 原点回归程序示例: 原点回归是伺服电机设置和调试的关键步骤,确保电机能够准确返回到参考点。通过M1250启动原点回归,Y50作为定位启动,配合Y44轴停止和Y40 PLC准备完成。使用M1081电机手动状态,M6401启动原点回归条件,然后执行专用指令[T0H4K1500K9001K1],其中T0指定PLC到QD75模块,H4是模块地址,K1500为定位指令,K9001定义机械原点回归,K1为设定值。SET Y50执行电机的输出,进行位置处理。 2. 原点回归过程中及完成的程序示例: 在原点回归进行中,通过Y50指示灯显示状态,X50表示启动完成,X4C表示电机在忙状态。当原点回归完成,M6501输出持续接通,直到出现如M6701 SERVOERROR或X48报警输出。电机完成原点回归后,使用[RST Y50]复位,并通过M1251指示灯显示状态。 3. 全部原点回归程序示例: M1290启动原点回归,需在手动模式下进行,M1001确保此条件,M100输出维持处理。原点回归完成时,M101标志执行完成,M1012复位启动,M105紧急停止会中断原点回归。完成后的状态输出指示所有电机的原点完成情况。 4. JOGSPEED的更改: 伺服电机的JOG速度可以随时调整,通过M1055、M1053、M1051等按键选择高速、中速、低速。速度值存储在D120,使用DMOV指令将D32中的速度值传送到[DTH4K1518D120K1],改变JOG速度。 5. SERVOERROR的复位: 当发生伺服ERROR时,可以使用特定代码如K1502、K1602、K1702、K1802分别对各轴进行错误复位。这些指令用于清除轴出错信号,并使伺服电机恢复正常运行。 总结起来,这个QD75程序实例详述了伺服电机在运行中速度变化、原点回归、速度选择以及错误处理的编程方法,提供了实用的操作步骤和指令代码,对于理解和应用伺服电机控制系统具有指导价值。通过这样的程序设计,可以实现高效、精确的自动化控制,满足不同工业场景的需求。