脉冲列输入下伺服运行条件与信号处理

脉冲列输入运行时的CAN FD Specification for Panasonic A5 Smartii驱动器 在松下A5系列的伺服驱动器中，特别关注的是脉冲列输入运行时的定位结束信号处理。定位结束信号是控制器判断伺服电机完成定位任务的重要标志，其状态和输出形态对于系统的稳定性和精度至关重要。 (1) 定位结束信号的状态： 当伺服处于ON状态且[S-ON] = OFF时，基座允许自由运转，定位结束信号显示为OFF；而在伺服锁定（即伺服ON状态[S-ON]=ON）时，定位结束信号为ON。OT检测、偏差清除以及强制停止[EMG] = OFF时，定位结束信号保持ON状态。速度控制和转矩控制过程中，定位结束信号始终为ON。 (2) 定位结束信号的输出形态： 通过PA1_33参数设置，可以选择定位结束信号为等级输出（ON）或1短路输出（OFF）。在接通电源时，等级输出默认为ON，1短路输出为OFF。而在脉冲列输入运行时，只有当满足以下两个条件时，定位结束信号才会变为ON： - 伺服电机的旋转数在PA1_30设置的零速度范围内 - 指令位置（脉冲列输入）与反馈位置的偏差（PA1_32：偏差零范围/定位结束范围的设定值）在可接受范围内 如果满足上述条件，定位结束信号会根据PA1_34的设定，在设定的时间内保持ON状态，然后自动切换到OFF。然而，如果在定位结束信号已经ON的情况下，偏差零信号变为OFF，系统会强制将定位结束信号置为OFF，以确保安全和准确性。 此章节详细描述了脉冲列输入运行时定位结束信号的管理策略，这对于确保伺服驱动器在工业自动化应用中的高效和精确控制至关重要。理解这些设置对于正确配置和维护A5 Smartii驱动器及其关联的伺服电机是不可或缺的，尤其是在执行高精度定位任务时。同时，手册还提供了安全注意事项和操作指导，以避免误操作可能导致的问题。