FANUC机器人弧焊指令详解：Weld Start与安全须知

"本文档介绍了基于弧焊指令执行弧焊的过程，主要涉及发那科(FANUC)的弧焊操作。内容涵盖弧焊开始指令的两种形式：Weld Start[WP, i]和Weld Start[WP, V, A, ...]，并提供了示例代码。文档适用于R-30+B/R-30+BMate控制装置，强调在使用FANUC机器人进行弧焊作业时的安全须知和操作规范。" 在FANUC的弧焊操作中，有两个关键的指令用于控制焊接过程：Weld Start[WP, i]和Weld Start[WP, V, A, ...]。Weld Start[WP, i]指令是根据预先在弧焊数据界面设定的焊接条件编号来启动焊接的。这个指令需要一个焊接条件编号（1至32）和一个焊接数据编号（1至99）。例如，`Weld Start [1, 32]`会依据第1组的第32个焊接条件开始焊接。此外，该指令也可以使用寄存器变量，如`Weld Start [R[1], R[2]]`。 Weld Start[WP, V, A, ...]指令则允许更具体的参数设定，它基于焊接条件的详细描述来启动焊接。这个指令通常包含更多的变量，如电压(V)和电流(A)，以适应不同的焊接需求。 在提供的示例代码(SAMPLE1)中，可以看到一个简单的焊接程序流程，包括关节运动(Joint Motion)、线性运动(Line Motion)以及Weld Start和Weld End指令的使用。Weld Start指令标志着焊接的开始，之后是焊接速度控制，直到Weld End指令结束焊接过程。 在使用FANUC机器人进行弧焊时，安全是至关重要的。操作手册中强调了作业人员的分类（操作者、程序员、维修工程师）以及他们在安全栅栏内的不同权限。所有在安全栅栏内进行作业的人员必须接受专业培训，并穿戴适当的防护装备，如工作服、安全鞋和安全帽。 此外，手册还提醒用户在使用前必须阅读和理解《FANUC Robot Safety Manual》中的内容，因为手册中并未列出所有禁止或不允许的操作，未明确允许的行为默认视为禁止。在出口或再出口FANUC产品时，可能需要遵循相关的法律法规，用户应向FANUC咨询具体要求。 FANUC的弧焊功能结合了精确的指令控制和严格的安全规范，确保了高效的焊接作业和操作人员的安全。通过理解和遵循这些指导原则，用户能够有效地利用FANUC机器人进行弧焊任务。