移动命令详解：OpenCV Python教程中关键的MOVJ/MOVL/MOVC/MOVS

移动命令在OpenCV 4的Python实现中扮演着关键角色，特别是在工业机器人编程中。本章节主要讲解了四种移动命令：MOVJ（关节插补）、MOVL（线性插补）、MOVC（圆周插补）和MOVS（圆弧插补）。这些命令用于精确地控制机器人沿着预设路径移动，并且允许设置不同的插补方式以适应不同的应用场景。 1. **位置等级（PL）**：位置等级是衡量机器人到达示教位置精度的重要参数，从0到8，级别越高，精度越高。等级0仅当各轴偏差达到参数指定范围时认为到达；而等级1至8则认可一个假想位置，这个位置由所选等级确定，并在参数中设置相应的距离数据。这有助于控制程序点相对于示教点的运动精度和安全性。 2. **加减速比率（ACC/DEC）**：通过设定加减速比率，可以调整机器人动作的平稳性，减少惯性力对工具和工件的影响。例如，当ACC设置为70%，DEC为50%时，机器人在移动过程中的加减速会更加平滑。 INFORMIII是NX100机器人的编程语言，由命令和附加项组成。命令包括基础的输入输出控制（如DOUT和WAIT）、处理和作业控制（如JUMP和TIMER）、运算（如ADD和SET）以及移动、平移、作业和选项等专门针对机器人动作的命令。命令集是设计用来提高操作效率，通过子集（常用命令）和标准集/扩展集（登录所有命令）来限制或扩展命令的选择。 **变量使用**：在标准集和扩展集下，变量可以作为附加项的数据，扩展集还支持局部变量。然而，不同类型的变量单位和数值单位可能不同，需要注意转换。命令登录可以通过程序内容画面的命令一览功能进行，同时，命令学习功能允许在登录时自动填充上次的附加项数据，简化操作流程。 在具体的例子中，如MOVJVJ命令，它设置了机器人关节的速度（25.00脉冲/秒），位置等级为0，使用了NO WAIT（立即执行）模式，以及ACC和DEC比率。这些设置共同决定了机器人如何精确、高效地执行移动任务。理解并掌握这些移动命令和变量的使用对于编程和操控机器人至关重要。