车模底盘改造与服务器进程监控：shell脚本应用

本文档主要介绍了第七届全国大学生"飞思卡尔"杯智能汽车竞赛电磁组直立行车的参考设计方案，着重于机械设计篇，特别是车模简化改装和传感器安装。该方案针对C型车模进行改造，原车模采用双后轮驱动，前轮舵机转向，但因竞赛规定需要直立行走，所以对前轮和部分部件进行了简化，如去除前轮及其支撑部件，以及后轮悬挂缓冲支架，以提高车模稳定性。改装后的车模底盘与后轮支架被固定在一起，以确保直立行驶时的稳定性。 机械设计部分首先阐述了车模简化改装的具体步骤，包括去除不必要的组件并重新固定底盘和后轮支架。这些改动有助于减少后轮振动对车体的影响，同时保证了车辆在直立行走任务中的精确操控。此外，文档还涉及了传感器的安装，如倾角传感器用于测量车模的倾斜角度，电机驱动电路用于控制电机的转速，速度传感器则用于实时监测车模的速度，这些传感器数据是实现精确控制的关键。 文中提到了车模直立行走控制算法的设计，包括速度控制、方向控制等，通过理论分析和实际电路设计相结合，构建了一个完整的控制系统。通过比例微分反馈等控制策略，确保了车模在直立行走任务中的稳定性和准确性。作者还强调了车模调试的重要性，包括静态参数调试和现场动态参数调试，以及根据实际情况对方案进行改进，以提升车模的整体性能。 本文档深入探讨了智能车模在直立行走比赛中的机械设计、电路设计和软件开发，提供了一套实用且优化的解决方案，对于参赛者来说，是理解和实施智能汽车直立组竞赛的重要参考资料。