在川崎机器人E系列的AS语言参考手册中，重点介绍了二进制信号命令，这是控制器编程中的关键部分。二进制信号是用于控制机器人动作和设备交互的基本指令，以下是一些主要的命令及其功能：
1. **RESET**：这是一个用于关闭所有外部输出信号的命令，将其设置为OFF状态，确保系统的安全性和初始化。
2. **SIGNAL**：这个命令可以开启或关闭外部I/O信号和内部信号，对于开关操作或者信号状态的切换非常有用。
3. **PULSE**：它允许设定特定时间内的信号开启，常用于定时触发或脉冲信号控制。
4. **DLYSIG**：该命令在指定时间过后更改信号状态，适用于需要延迟响应的情况。
5. **RUNMASK**：通过此命令，用户可以屏蔽不需要的信号，以优化程序逻辑和提高效率。
6. **BITS** 和 **BITS32**：这两个命令分别用于设定一组信号以等于指定的16位或32位数值，用于实现复杂的逻辑运算。
7. **SWAIT**：当满足特定条件时，暂停程序执行，这是一种条件控制机制。
8. **EXTCALL**：允许根据外部信号选择执行相应的程序，增强程序的灵活性。
9. **ON** 和 **ONI**：这两个命令用于设定中断条件，当条件满足时，系统会响应中断。
10. **IGNORE**：用于取消之前的ON或ONI命令，提供取消操作的功能。
11. **SCNT** 和 **SCNTRESET**：前者在计数器达到指定值时输出信号，后者则用于清除计数器信号。
12. **SFLK** 和 **SFLP**：前者在特定时间周期内使信号闪烁，后者则根据SET/RESET信号动态开/关信号。
13. **SOUT**：当满足特定条件时，这个命令会输出信号，用于触发动作。
14. **STIM**：当指定信号保持ON并达到一定时间时，启动计时信号，常用于计时器应用。
15. **SETPICK** 和 **SETPLACE**：这两个命令分别控制夹紧机构的开始闭合和打开时间，是机器人定位和抓取功能的一部分。
16. **CLAMP**：控制夹紧信号的开关，与机器人抓取动作密切相关。
17. **HSENSESET** 和 **HSENSE**：前者设置传感器监测，后者读取传感器数据，用于实时监控环境变化。
在使用这些命令时，需要注意的是，手册并未涵盖机器人的具体操作过程，而是侧重于AS语言的编程和控制层面。此外，手册强调了安全操作的重要性，所有操作人员需要遵守安全指南，并且推荐参加川崎公司的培训课程。同时，川崎公司保留对手册进行修改和更新的权利，用户在操作过程中遇到问题应寻求官方支持。版权信息也提醒读者，未经许可不得复制或再版手册。
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