UR10/CB3图形选项卡教程：Kepware OPC Server与Citect通信配置详解

本篇教程详细介绍了Kepware OPC Server与Citect之间的通信配置方法，针对UR10 优傲机器人的图形选项卡功能。图形选项卡作为机器人程序的可视化工具，提供了3D视角来监控机器人TCP（工具中心点）的位置和运动路径。在这个3D视图中，运动路径以黑色表示运动段，绿色表示交融段，通过绿点标记关键路点处TCP的位置。机器人手臂的3D模型展示其实时位置，以及与安全板、触发板和工具方向边界极限的关系。 安全板用黄黑色表示，带有箭头指示安全区域，机器人TCP在此区域内操作是安全的。触发板则以蓝绿色显示，箭头指示激活状态。工具方向边界极限由锥体表示，矢量指示工具的当前方向，超出或接近边界时，3D成像变为红色以示警告。用户可以通过缩放和旋转3D视角，调整观察角度以优化机器人的运动分析。 在CB3 II版本3.3.0中，用户手册包含了详细的安装指南、安全注意事项和使用说明。手册强调了版权归属，指出所有内容受Universal Robots A/S保护，未经许可不得复制或传播，且可能随时间更新。手册中还包括安全警示、责任声明、警告标志以及一般警告，以确保用户在操作过程中遵循安全规定，避免误操作可能导致的风险。 通过本教程，学习者可以掌握如何配置Kepware OPC Server以实现与Citect的有效通信，从而更好地理解和监控UR10机器人的运动轨迹，提升生产效率和安全性。