UR10/CB3用户手册：Kepware OPC Server与Citect通信配置

"这篇文档是关于UR10优傲机器人与Kepware OPC Server和Citect通信配置的教程，特别是如何使用屏幕表达式编辑器进行编程。内容包括了表达式的编辑方式，如使用特殊符号、变量选择器和函数选择器，并提到了位姿编辑器用于设定机器人工具的目标位置。此外，文档还包含了UR10/CB3用户手册的部分信息，强调了安全注意事项和版权声明。" 在OPC服务器和Citect通信配置中，"屏幕表达式编辑器"是一个关键工具，它允许用户以文本或图形化方式编写和编辑表达式。这个编辑器提供了丰富的功能，如插入特殊运算符，比如乘法符号"∗"和小于等于符号"≤"。用户可以通过键盘符号按钮在不同编辑模式间切换，以方便输入。在编辑过程中，可以访问已定义的变量，这些变量可以在"变量选择器"中找到，而输入和输出端口的名称则可在"输入和输出选择器"中获取。此外，还有"函数选择器"来提供各种特殊功能和运算。 表达式编辑器的一个例子是："digital_in[1] ?=True and analog_in[0]<0.5"，这个表达式检查数字输入1是否等于真（True），并且模拟输入0是否小于0.5。这展示了如何结合逻辑运算符和比较运算符来创建复杂的条件语句。 "位姿编辑器"则是用于设置机器人工具的目标关节位置或目标位姿（包括位置和方向）。尽管这个编辑器可以离线操作，不直接控制机器人手臂，但它对于编程和规划机器人的运动路径至关重要。 UR10/CB3是优傲机器人的一款型号，用户手册中包含了重要的安全说明，例如介绍了手册的安全标志、责任限制以及一般的警告和提醒，强调了在操作机器人时必须遵循的安全规程。手册还提到，所有信息属于Universal Robots A/S的财产，未经许可不得复制，并且内容可能随时更改，用户需要定期更新信息。 在进行UR10机器人系统的配置和编程时，理解这些工具和安全规定是至关重要的，它们不仅帮助确保有效操作，还能防止潜在的安全风险。通过Kepware OPC Server，用户可以将UR10的数据集成到更广泛的自动化系统中，而Citect作为人机界面(HMI)，能够可视化显示和控制机器人状态，两者结合提供了强大的工业自动化解决方案。