三菱伺服放大器转矩控制-OCPIP协议3.0详解

"这篇文档是关于三菱伺服放大器在转矩控制模式下的使用说明，特别是OCPIP协议3.0的应用。文档详细介绍了如何通过模拟转矩指令TC来控制伺服电机的转矩输出，以及相关的安全注意事项。" 在三菱伺服系统中，转矩控制是一种重要的操作模式，允许精确地调整电机的输出转矩。3.6.3章节描述了转矩控制模式的工作原理。转矩指令TC是一个模拟信号，其加载电压范围在±8V之间，这个电压对应着伺服电机的最大转矩输出。通过设置参数Pr. PC13，用户可以改变±8V输入时的输出转矩值。需要注意的是，不同产品间存在约5%的转矩输出差异。当输入电压处于-0.05V至0.05V的低电压区间时，实际速度接近限制值可能导致转矩变化，这时建议调整速度限制值以避免不稳定。 在转矩控制中，RS1和RS2软元件的组合决定了电机的旋转方向。例如，RS2和RS1都为0时，电机不输出转矩；RS2为0、RS1为1时，电机正转驱动且反转再生；RS2为1、RS1为0时，电机反转驱动且正转再生；RS2和RS1都为1时，电机同样不输出转矩。连接方式通常采用漏型输入输出接口，对于源型接口则需参照3.9.3章节。 此外，文档还强调了使用三菱通用AC伺服系统的安全注意事项。在操作前必须熟悉相关技术资料和安全指南，以避免危险。操作错误可能导致触电、伤害甚至死亡，因此在接线和检查时必须关闭电源并等待足够时间以确保安全。同时，伺服放大器和电机必须做好接地工作，接线应由专业人员执行，避免湿手操作，防止电缆受损，并确保保护接地端子正确连接。在防火方面，设备应安装在非易燃材料上，电源连接需可靠，使用再生电阻时需配备异常信号保护，以防止火灾风险。 文档中提及的MR-JE-_A系列伺服放大器是三菱的一种通用接口型号，适用于多种应用场合。安全注意事项分为“危险”和“注意”两级，其中“危险”警告可能导致严重人身伤害，“注意”则可能造成轻度至中度伤害或财产损失。所有警示图标和内容都需要严格遵守，以确保安全操作。