Mini Cheetah PC环境配置与程序编译全攻略
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更新于2024-08-05
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"Mini Cheetah 机器人的PC端环境配置和程序编译教程"
Mini Cheetah是一款先进的四足机器人,其软件开发涉及到多个库和工具的安装。本教程将指导用户完成必要的环境配置和程序编译步骤,以便在个人计算机上进行控制和模拟。
1. **依赖库与软件安装**
- **mesa-common-dev** 和 **freeglut3-dev** 是用于图形支持的库,对于机器人模拟和可视化至关重要。
- **coinor-libipopt-dev** 是一个优化问题求解器,可能在机器人路径规划或控制算法中使用。
- **libblas-dev** 和 **liblapack-dev** 提供了基础的线性代数计算功能,是许多科学计算库的基础。
- **gfortran** 是一个Fortran编译器,某些科学计算库可能需要Fortran支持。
- **cmake** 是一个跨平台的构建系统,用于管理项目构建过程。
- **gcc** 和 **build-essential** 是基本的编译工具,确保可以编译C和C++代码。
- **libglib2.0-dev** 用于提供GLib库,它是GTK+和其他许多库的基础。
2. **安装OpenJDK**
OpenJDK是Java Development Kit的一个开源实现,对于运行Java应用程序是必需的,包括可能用于控制或数据处理的Java程序。
3. **安装LCM (Laboratory Communication Modules)**
LCM是一种网络通信协议,常用于机器人系统中,用于在不同进程间高效地发送和接收消息。安装过程包括下载、配置、编译和安装。
4. **安装Eigen**
Eigen是一个C++模板库,提供了高效的线性代数运算,广泛用于机器人控制和状态估计等算法。
5. **安装Qt 5.10**
Qt是一个跨平台的用户界面开发框架,可能用于创建机器人系统的图形用户界面或者进行可视化。
6. **安装Git**
Git是版本控制系统,用于追踪代码更改和协作开发。安装后,可以从远程仓库克隆Mini Cheetah的软件代码。
7. **问题解决**
在遇到问题时,如`apt`列表锁定,可以通过`sudo rm /var/lib/apt/lists/lock`命令解锁,确保系统更新和安装过程不被中断。
8. **代码编译与运行**
- 使用`git`克隆项目代码,然后在特定目录下运行`make_types.sh`脚本来生成类型定义。
- 创建`build`目录,进入并配置CMake,启用Mini Cheetah的构建选项。
- 使用`make -j4`进行编译,这里的数字`4`表示使用4个线程并行编译,可以根据CPU核心数进行调整。
- 编译成功后,表明环境已准备好运行Mini Cheetah的软件。
这个教程详细列出了配置和编译Mini Cheetah软件所需的所有步骤,确保用户能够成功搭建开发环境并开始编程工作。每个步骤都至关重要,因为缺少任何一项都可能导致编译失败或功能缺失。在实际操作中,根据个人系统环境可能需要进行适当的调整。
2020-03-29 上传
2021-05-02 上传
2023-07-28 上传
2023-11-11 上传
2023-07-28 上传
2023-06-06 上传
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2023-08-05 上传
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