Mini Cheetah PC环境配置与程序编译全攻略

"Mini Cheetah 机器人的PC端环境配置和程序编译教程" Mini Cheetah是一款先进的四足机器人，其软件开发涉及到多个库和工具的安装。本教程将指导用户完成必要的环境配置和程序编译步骤，以便在个人计算机上进行控制和模拟。 1. **依赖库与软件安装** - **mesa-common-dev** 和 **freeglut3-dev** 是用于图形支持的库，对于机器人模拟和可视化至关重要。 - **coinor-libipopt-dev** 是一个优化问题求解器，可能在机器人路径规划或控制算法中使用。 - **libblas-dev** 和 **liblapack-dev** 提供了基础的线性代数计算功能，是许多科学计算库的基础。 - **gfortran** 是一个Fortran编译器，某些科学计算库可能需要Fortran支持。 - **cmake** 是一个跨平台的构建系统，用于管理项目构建过程。 - **gcc** 和 **build-essential** 是基本的编译工具，确保可以编译C和C++代码。 - **libglib2.0-dev** 用于提供GLib库，它是GTK+和其他许多库的基础。 2. **安装OpenJDK** OpenJDK是Java Development Kit的一个开源实现，对于运行Java应用程序是必需的，包括可能用于控制或数据处理的Java程序。 3. **安装LCM (Laboratory Communication Modules)** LCM是一种网络通信协议，常用于机器人系统中，用于在不同进程间高效地发送和接收消息。安装过程包括下载、配置、编译和安装。 4. **安装Eigen** Eigen是一个C++模板库，提供了高效的线性代数运算，广泛用于机器人控制和状态估计等算法。 5. **安装Qt 5.10** Qt是一个跨平台的用户界面开发框架，可能用于创建机器人系统的图形用户界面或者进行可视化。 6. **安装Git** Git是版本控制系统，用于追踪代码更改和协作开发。安装后，可以从远程仓库克隆Mini Cheetah的软件代码。 7. **问题解决** 在遇到问题时，如`apt`列表锁定，可以通过`sudo rm /var/lib/apt/lists/lock`命令解锁，确保系统更新和安装过程不被中断。 8. **代码编译与运行** - 使用`git`克隆项目代码，然后在特定目录下运行`make_types.sh`脚本来生成类型定义。 - 创建`build`目录，进入并配置CMake，启用Mini Cheetah的构建选项。 - 使用`make -j4`进行编译，这里的数字`4`表示使用4个线程并行编译，可以根据CPU核心数进行调整。 - 编译成功后，表明环境已准备好运行Mini Cheetah的软件。 这个教程详细列出了配置和编译Mini Cheetah软件所需的所有步骤，确保用户能够成功搭建开发环境并开始编程工作。每个步骤都至关重要，因为缺少任何一项都可能导致编译失败或功能缺失。在实际操作中，根据个人系统环境可能需要进行适当的调整。