AS系统中PREFETCH.SIGINS开关对机器人动作时序的影响
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更新于2024-08-10
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在川崎机器人E系列的AS语言参考手册中,重点讨论了机器人动作和程序步骤执行的时序控制,特别是通过系统开关PREFETCH.SIGINS来影响这一过程。当PREFETCH.SIGINS设置为ON时,系统允许提前处理信号输入/输出(I/O),这意味着机器人在接到外部信号后可以立即响应,即使在执行下一个运动命令之前。例如,当机器人开始移动到part1时,信号1会被立即输出,随后机器人到达part1后再执行JMOVE part2命令,并在前往part2的同时输出信号2。
相反,当PREFETCH.SIGINS设置为OFF时,信号将在机器人到达运动命令目的地且轴位置匹配后才被输出,遵循一种更为传统的同步模式。这种设置的变化会影响到程序的执行效率和外部设备的联动控制。
AS语言作为川崎机器人控制器的编程工具,提供了详细的指令集,包括轨迹控制和数据类型等,用于编写复杂的机器人操作程序。然而,手册强调了安全的重要性,强调用户在操作机器人前必须完成川崎公司的培训课程,并遵守手册中的安全指南,以避免事故和损害。
手册还指出,用户在使用过程中遇到未描述的情况应联系川崎公司,且未经书面许可,不得复制或再版手册。最后,用户被要求妥善保管手册,确保在机器人重新安装、移动或转让给他人时一同转移,以便查阅和参考。
本资源是针对川崎E系列机器人控制器AS语言的深入指南,旨在帮助用户理解和优化机器人动作控制,同时强调了安全操作和合规性要求。
2022-07-13 上传
2011-09-11 上传
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锋锋老师
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