AS系统中PREFETCH.SIGINS开关对机器人动作时序的影响

在川崎机器人E系列的AS语言参考手册中，重点讨论了机器人动作和程序步骤执行的时序控制，特别是通过系统开关PREFETCH.SIGINS来影响这一过程。当PREFETCH.SIGINS设置为ON时，系统允许提前处理信号输入/输出（I/O），这意味着机器人在接到外部信号后可以立即响应，即使在执行下一个运动命令之前。例如，当机器人开始移动到part1时，信号1会被立即输出，随后机器人到达part1后再执行JMOVE part2命令，并在前往part2的同时输出信号2。 相反，当PREFETCH.SIGINS设置为OFF时，信号将在机器人到达运动命令目的地且轴位置匹配后才被输出，遵循一种更为传统的同步模式。这种设置的变化会影响到程序的执行效率和外部设备的联动控制。 AS语言作为川崎机器人控制器的编程工具，提供了详细的指令集，包括轨迹控制和数据类型等，用于编写复杂的机器人操作程序。然而，手册强调了安全的重要性，强调用户在操作机器人前必须完成川崎公司的培训课程，并遵守手册中的安全指南，以避免事故和损害。 手册还指出，用户在使用过程中遇到未描述的情况应联系川崎公司，且未经书面许可，不得复制或再版手册。最后，用户被要求妥善保管手册，确保在机器人重新安装、移动或转让给他人时一同转移，以便查阅和参考。 本资源是针对川崎E系列机器人控制器AS语言的深入指南，旨在帮助用户理解和优化机器人动作控制，同时强调了安全操作和合规性要求。