KUKA Ethernet KRL 2.2：服务器程序配置与示例详解

《接入服务器程序和示例 - 系统工程理论与实践 修订版》一章详细介绍了如何在KUKA库卡机器人的控制系统中实现外部系统的接入。该部分主要关注KUKA.EthernetKRL2.2版本，这是针对库卡系统软件8.2和8.3设计的，由KUKARoboterGmbH发布于2016年6月24日。章节内容涉及以下关键知识点： 1. **前提条件**： - 外部系统需要安装.NET Framework 3.5或更高版本的操作系统，如Windows。 - 机器人控制系统需具备专家用户权限，并且支持运行模式T1或T2。 2. **服务器程序操作步骤**： - 将EthernetKRL_Server.exe服务器程序复制到外部系统指定目录。 - 将XML示例配置文件粘贴到C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL目录。 - 将KRL示例程序放入C:\KRC\ROBOTER\Program目录。 - 启动服务器程序。 - 设置通讯参数，如选择正确的网络适配器（网卡索引）。 - 显示并确认通讯IP地址。 - 在XML文件中配置外部系统显示的IP地址。 3. **组件目录**： - 提供了多种KRL示例程序（BinaryFixed.src, BinaryStream.src, XmlCallback.src等）和XML配置文件（如BinaryFixed.xml, XmlServer.xml等）。 4. **KUKA.EthernetKRL2.2** 特性： - 该版本适用于特定的库卡机器人系统，具有自动化连接特性、监控连接状态、数据交换、数据保存、客户端-服务器模式等功能。 - 提供了错误处理机制和规定使用说明，强调了安全性和合规性。 5. **安装指南**： - 安装步骤包括操作系统限制、通过smartHMI或WorkVisual两种方式安装EthernetKRL，包括安装、更新和卸载的详细步骤。 6. **版权和免责声明**： - 文档内容受版权保护，未经KUKARoboterGmbH许可不得复制或公开。虽然进行了内容校对，但仍可能存在不一致，库卡公司不对这些潜在差异负责，但会定期更新以确保信息的准确性。 这一章节深入讲解了如何配置和使用KUKA的EthernetKRL服务器程序，以便在库卡机器人系统中实现外部系统与机器人的高效通信，同时强调了相关的安装要求和注意事项。