川崎机器人AS语言：设定机器人形态与数据安全

"《设定机器人形态-移动应用（App）数据安全与个人信息保护白皮书（2019年）》主要探讨了川崎重工业株式会社的AS语言在E系列机器人控制器中的应用，特别是如何处理机器人形态设定与数据安全性。在使用AS语言进行编程时，机器人通常具有6个关节，其位姿通过关节位移值或变换值定义。当使用变换值时，由于机器人形态的不同，同一变换值可以对应多个不同的关节角度组合，导致运动路径可能与预设形态不符。 例如，当机器人从未知形态移动到变换值指定的点，或者当第5关节在SBS手腕形态通过零度位置时，需要通过形态命令来调整机器人的姿态。AS语言提供了6条形态命令，用于在关节运动命令结束时更改形态，以确保运动的精确性和安全性。 值得注意的是，E系列控制器的操作需要基于详细的安装和连接手册，包括安全手册、手臂安装手册、控制器安装手册等，这些手册共同构成了机器人操作的基础。川崎公司强调了安全操作的重要性，并要求用户参加公司的培训课程，同时强调手册的版权问题和使用限制，以及在机器人移动或转售时手册应随机器一同转移的必要性。 在整个文档中，带有特定符号的内容，如[注意]、危险、警告和小心，都提供了重要的安全提示，用户必须严格遵守以防止人身伤害和财产损失。这份白皮书着重于AS语言在设定机器人形态时的策略和注意事项，以确保移动应用数据的安全和个人信息的保护，同时强调了与机器人操作相关的安全最佳实践。"