AS语言编程：程序执行与子程序调用解析

"程序的执行过程-kwp2000 诊断通讯协议中文精华版 - 川崎机器人 E系列 AS语言 参考手册 编程手册" 这篇文档详细讲解了程序的执行过程，主要针对川崎机器人E系列控制器的AS语言编程。在AS语言中，程序的执行是从程序顶部开始，按照顺序逐行执行。然而，流程控制语句如GOTO、IFGOTO等可以改变这种顺序。GOTO指令使得程序跳转到指定的行，IFGOTO则基于特定条件决定是否执行跳转。CALL指令用于调用子程序执行，执行完毕后通过RETURN指令返回到调用点继续执行。 程序中的WAIT命令使程序暂停，直至特定条件得到满足才会继续执行。PAUSE和HALT命令则会在执行到它们所在行时停止程序，区别在于HALT命令通常不会被后续的指令继续执行，除非有特定的恢复机制。 子程序是程序设计中的一个重要概念，它们允许将复杂任务分解为可重用的模块。主程序可以在任何时候调用子程序，并在完成后恢复原执行流程。子程序可以接受参数，使它们能适应不同的输入数据。最多可以传递25个实型、位姿或字符串变量作为参数，参数变量需在名称前加上"&"以区别于常规变量。子程序内部可以使用局部变量，这些变量仅在子程序内部可见和使用。 川崎机器人E系列的AS语言参考手册还涵盖了语言的基本用法、数据类型、轨迹控制以及所有指令/命令的详细说明。手册强调，为了安全有效地使用机器人，操作者应阅读并理解包括安全手册、安装连接手册等相关资料，并建议操作人员接受专门的培训。 手册中包含的安全提示使用了不同的警示符号，如“危险”、“警告”和“注意”，以提醒读者遵循安全规定，防止意外伤害。手册也指出，未经许可不得复制或再版内容，并强调在机器人迁移或转售时，手册应随同设备一同转移。 这篇文档提供了川崎机器人E系列控制器使用AS语言编程的基础知识，包括程序执行逻辑、流程控制以及子程序的运用，对于理解和编写控制机器人行为的程序至关重要。同时，它强调了安全操作的重要性，提醒用户遵守所有安全指南。