动态双足机器人行走控制：理论与实践

"Feedback Control of Dynamic Bipedal Robot Locomotion" 是一本专注于动态双足机器人行走控制的书籍，由Eric R. Westervelt、Jessy W. Grizzle、Christine Chevallereau、Jun Ho Choi和Benjamin Morris合著。该书由Taylor & Francis Group于2007年出版，属于"CONTROL AND AUTOMATION"系列。 书中主要探讨了如何实现双足机器人的稳定、敏捷和高效行走。作者们提出了一套系统的方法，这些方法不仅适用于改进现有机器人的控制策略，也为未来双足机器人设计提供了指导。特别地，这本书对混合系统的控制理论做出了贡献，因为腿式机器人的模型本质上是混合的，由常微分方程描述的阶段与离散过渡和重置映射交织在一起。 传统的工作主要集中在静态稳定性标准上，这些标准仅限于平足行走。然而，本书致力于深入理解平面双足机器人的真正动态行走，从理论和实践两个角度进行探讨。稳定行走和跑步在这些混合系统中对应于设计出渐近稳定的周期轨道，而不仅仅是平衡点。 作者团队通过反馈控制理论，探讨如何有效地管理和调整双足机器人的运动，使其能够在各种环境中实现复杂的移动任务。他们可能讨论了模型预测控制、适应控制、鲁棒控制以及神经网络和学习算法在双足机器人控制中的应用。书中可能还涵盖了步态生成、姿态控制、动力学建模以及如何处理行走过程中的不确定性和外界干扰。 此外，书中可能详细分析了实际机器人实验和仿真结果，以验证提出的控制策略的有效性。这些实验可能包括不同速度的行走、跑步、上下坡、应对不平坦地面等挑战，展示了双足机器人在复杂环境下的动态行走能力。 "Feedback Control of Dynamic Bipedal Robot Locomotion" 是一本关于双足机器人动态行走控制的重要参考书，它为研究者和工程师提供了理解和实现高性能双足机器人行走的理论框架和实用工具。