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Pixhawk 飞控常见问题解决方法
一、无法解锁(黄灯闪烁)
无法解锁的原因会有多种,请按照如下步骤进行检查:
1、初始设置是否全部完成
a、机架类型选择是否正确,或者你根本就没有选择?
注意,新版本的飞控固件在默认参数情况下,需要先在 mission planner 中设置好机架
类型后才会有各个控制通道的输出。
b、加速度计校准(如果没有校准或者上次校准不成功,解锁时姿态窗口会提示);
c、指南针校准(如果没有校准或者上次校准不成功,解锁时姿态窗口会提示);
d、遥控器校准(并且各个通道的正反向正确);
e、飞行模式设置(注意,在 PosHold、Loiter 模式下,如果 GPS 没有定位或者定位不佳,
是无法解锁的)
f、电调校准(你确定你校准成功了吗?)
2、是否连接了“安全开关”,并解锁。
pixhawk 飞控硬件引入了“安全开关”这个外设,飞控默认是使能安全开关的,这就需
要你在使用遥控器解锁前先长按安全开关,进行初步解锁,然后再通过遥控器解锁。如
果你不想用安全开关,在全部参数列表中将“BRD_SAFETYENABLE”设为“0”即可。
(注意,有些参数是立即生效,有的参数是重启生效,建议为稳妥起见,进行一次重新
上电操作)
3、会不会是飞控已经解锁了,但是电调并没有工作。
a、会不会是你只给飞控供电了,而没有给电调供电?
b、会不会电调信号线断了?或者信号线插反了?
c、会不会是电调没有校准?
4、会不会打开了地理围栏功能,并且飞机处于地理围栏之外?
二、电台连接缓慢,或者有很大概率连接失败
APM 最新版固件很少出现这个问题了,之前的固件与某些电台联合使用的时候会出现
这个问题。
原因:全部参数列表中“BRD_SER1_RTSCTS”和“BRD_SER2_RTSCTS”默认是“2”,即
“auto 自动”。这个两个参数控制着飞控连接电台的串口是否开启流控制(串口协议
里的概念)。0 表示不用,1 表示用,2 表示自动检测。自动检测的原理是飞控初始化
的时候先默认是使用,然后收发一些数试试,如果不行,就认为不用,以前的固件这里
好像有点 bug,导致有时就连不上地面站了。将这两个参数设为 0 即可。
三、悬停掉高(或者叫定高不好,上下浮动)
定高不好,可能是由以下两个原因造成的:
1、机架震动大,飞控减震没有做到位,导致飞控 Z 轴加速度出现较大奇异值,从而导
致飞控在某些时刻对自身速度、加速度的估计出现错误,明明飞机没有向上走,但是
飞控认为飞机在快速向上走,于是控制飞机猛收油门,从而飞机猛地向下掉一下。这
类问题导致的定高问题更像是飞机在向上或者向下抽动。